맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

건설공장과 크라이밍 유압로봇의 시뮬레이션 방법

  • 기술번호 : KST2015132843
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 건설공장과 크라이밍 유압로봇의 시뮬레이션 방법에 관한 것으로서, 특히, 건물 한 층의 높이, 건설공장(CF) 내 크레인 및 부하를 포함한 CF 구조체의 총 질량과 크기를 설정하는 기초부하조건 설계단계; 편하중을 고려하여 실린더의 최대 설계하중, 최대 쿨롱 마찰력, 펌프의 공급 압력을 설정한 후 상기 기초부하조건 설계단계에 부합하는 실린더를 설계하는 실린더 설계단계; 실제 건설현장 조건을 고려하여 CF 내 편중에 의한 부하 작용력, 및 횡방향의 풍속, CF의 무게중심 위치, CF의 평균상승속도, CF의 한 단계 상승 행정 거리 및 시간을 설정하는 CF상승조건 설계단계; 및 상기 단계가 완료되면, 상기 CF과 크라이밍 유압로봇의 매틀랩(MATLAB) 모델을 사용하여 시뮬링크(SIMULINK) 환경에서 시뮬레이션하는 시뮬레이션 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.따라서, 본 발명은 실제 건설 현장, CF 구조체 및 크라이밍 유압로봇 시스템의 부하 조건에서 크라이밍 유압로봇에 개별제어 알고리즘과 동기제어 알고리즘을 각각 적용한 시뮬레이션을 수행함으로써 각 동기제어 성능을 정확히 예측할 수 있고, 실제 건설 현장에서 CF 구조체의 상승 행정시 CF 구조체에 의한 편하중과 강풍 등에 의한 편하중 등에 의해 CF 구조체에 불균형이 발생되지 않고 수평을 유지하도록 할 수 있다.
Int. CL G06F 9/455 (2006.01) G06F 19/00 (2011.01) G06F 17/50 (2006.01)
CPC G06F 17/5009(2013.01) G06F 17/5009(2013.01)
출원번호/일자 1020110036266 (2011.04.19)
출원인 주식회사 신호시스템, 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2012-0118723 (2012.10.29) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.04.19)
심사청구항수 5

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 주식회사 신호시스템 대한민국 경기도 성남시 중원구
2 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이규원 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김수진 대한민국 서울특별시 영등포구 국제금융로*길 **, **층 이로재 국제특허법률사무소 (여의도동, 한국화재보험협회)
2 강귀용 대한민국 서울특별시 영등포구 국제금융로*길 **, **층 (여의도동, 한국화재보험협회)(이로재 국제특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
최종권리자 정보가 없습니다
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.04.19 수리 (Accepted) 1-1-2011-0290472-77
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0466335-39
3 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2012.10.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0611583-14
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.10.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-0093021-30
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2014-0105511-27
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.09.18 수리 (Accepted) 4-1-2015-0053618-95
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
건물 한 층의 높이, 건설공장(CF) 내 크레인 및 부하를 포함한 CF 구조체의 총 질량과 크기를 설정하는 기초부하조건 설계단계;편하중을 고려하여 실린더의 최대 설계하중, 최대 쿨롱 마찰력, 펌프의 공급 압력을 설정한 후 상기 기초부하조건 설계단계에 부합하는 실린더를 설계하는 실린더 설계단계;실제 건설현장 조건을 고려하여 CF 내 편중에 의한 부하 작용력, 및 횡방향의 풍속, CF의 무게중심 위치, CF의 평균상승속도, CF의 한 단계 상승 행정 거리 및 시간을 설정하는 CF상승조건 설계단계; 및상기 단계가 완료되면, 상기 CF과 크라이밍 유압로봇의 매틀랩(MATLAB) 모델을 사용하여 시뮬링크(SIMULINK) 환경에서 시뮬레이션하는 시뮬레이션 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설공장과 크라이밍 유압로봇의 시뮬레이션 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 시뮬레이션 단계는 개별제어 알고리즘, 평균오차기준 동기제어 알고리즘, 순차적 교차식 동기제어 알고리즘을 각각 적용하여 추적 제어와 동기제어 성능을 검사하는 제어 알고리즘 검사단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 건설공장과 크라이밍 유압로봇의 시뮬레이션 방법
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 제어알고리즘 검사단계에서는 최대 상승속도와 쿨롱 마찰력을 변화시키면서 각 제어알고리즘의 제어 성능을 검사하는 것을 특징으로 하는 건설공장과 크라이밍 유압로봇의 시뮬레이션 방법
4 4
제 2 항에 있어서, 상기 제어알고리즘 검사단계에서는 각 유압 로봇에 독립적으로 기준경로를 추적하도록 개별제어 알고리즘을 적용하는 단계, 및 각 유압로봇에 가해지는 부하가 균일해지도록 각 유압로봇의 운동을 동기화하는 평균오차기준 동기제어 알고리즘 또는 순차적 교차식 동기제어 알고리즘을 적용하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 건설공장과 크라이밍 유압로봇의 시뮬레이션 방법
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 개별제어 알고리즘은 슬라이딩 모드 제어 알고리즘인 것을 특징으로 하는 건설공장과 크라이밍 유압로봇의 시뮬레이션 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토해양부 고려대학교, (주)두산건설, 주식회사 신호시스템 첨단융합건설기술개발사업 크라이밍 유압로봇 및 상하이동 구동유닛 개발