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제1 영상과 제2 영상을 획득하는 영상 획득 단계;
상기 획득된 제1 및 제2 영상에 대해 픽셀(pixel)의 방향성을 기준으로 상기 제1 영상과 상기 제2 영상이 중첩되는 중첩 영역을 획득하는 영역 획득 단계;
상기 획득된 중첩 영역을 기준으로 상기 제1 영상과 상기 제2 영상을 합성하여 파노라마 영상을 생성하는 영상 합성 단계; 및
상기 생성된 파노라마 영상을 표시하는 영상 표시 단계를 포함하고,
상기 영역 획득 단계는,
상기 제1 영상의 경계 영역(이하 "제1 경계 영역"이라 함)과 파노라마 영상을 구성하기 위해 상기 제1 경계 영역과 대응되는 상기 제2 영상의 경계 영역(이하 "제2 경계 영역"이라 함)을 구성하는 각 픽셀에 대해, 1차 미분 에지(edge) 연산자를 이용하여 x축 방향, y축 방향, 좌측 대각선 방향 및 우측 대각선 방향에 대한 필터링 값을 각각 구하고 이들을 합산한 값을 상기 각 픽셀의 방향성으로 하여 상기 중첩 영역을 획득하는 단계인 파노라마 영상 생성 방법
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2
제 1 항에 있어서, 상기 영역 획득 단계는,
(a) 상기 제1 경계 영역 및 상기 제2 경계 영역을 구성하는 상기 각 픽셀에 대해, 상기 합산한 값을 상기 각 픽셀의 필터링 값으로 설정하는 단계; 및
(b) 상기 제1 경계 영역 및 상기 제2 경계 영역에 대해 서로 대응되는 픽셀마다 상기 설정된 필터링 값을 비교함으로써 방향성을 비교하여 상기 방향성이 오차 범위 내로 동일한 픽셀들의 분포율이 임계치 이상인 영역을 상기 중첩 영역으로 획득하는 단계를
포함하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 방법
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3
제 2 항에 있어서, 상기 1차 미분 에지 연산자는,
소벨(Sobel) 연산자인 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 방법
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4
삭제
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5
제 3 항에 있어서, 상기 영상 합성 단계는,
상기 획득된 중첩 영역에 대해 저주파통과필터(Low Pass Filter)를 적용하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 방법
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6
제 1 항에 있어서, 상기 제1 영상과 상기 제2 영상은,
해상도가 동일한 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 방법
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7
제 1 항, 제 2 항, 제 3 항, 제 5 항, 또는 제 6 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터로 실행시킬 수 있는 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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8
해상도가 서로 동일한 제1 영상과 제2 영상을 획득하는 영상 획득부;
상기 획득된 제1 및 제2 영상에 대해 픽셀(pixel)의 방향성을 기준으로 상기 제1 영상과 상기 제2 영상이 중첩되는 중첩 영역을 획득하는 영역 획득부;
상기 획득된 중첩 영역을 기준으로 상기 제1 영상과 상기 제2 영상을 합성하여 파노라마 영상을 생성하는 영상 합성부;
상기 생성된 파노라마 영상을 표시하는 표시부; 및
상기 영상 획득부, 상기 영역 획득부, 상기 영상 합성부 및 상기 표시부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 영역 획득부는,
상기 제1 영상의 경계 영역(이하 "제1 경계 영역"이라 함)과 파노라마 영상을 구성하기 위해 상기 제1 경계 영역과 대응되는 상기 제2 영상의 경계 영역(이하 "제2 경계 영역"이라 함)을 구성하는 각 픽셀에 대해, 1차 미분 에지(edge) 연산자를 이용하여 x축 방향, y축 방향, 좌측 대각선 방향 및 우측 대각선 방향에 대한 필터링 값을 각각 구하고 이들을 합산한 값을 상기 각 픽셀의 방향성으로 하여 상기 중첩 영역을 획득하는 파노라마 영상 생성 장치
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9
제 8 항에 있어서, 상기 영역 획득부는,
상기 제1 경계 영역 및 상기 제2 경계 영역을 구성하는 상기 각 픽셀에 대해, 상기 합산한 값을 상기 각 픽셀의 필터링 값으로 설정하고, 상기 제1 경계 영역 및 상기 제2 경계 영역에 대해 서로 대응되는 픽셀마다 상기 설정된 필터링 값을 비교함으로써 방향성을 비교하여 상기 방향성이 오차 범위 내로 동일한 픽셀들의 분포율이 임계치 이상인 영역을 상기 중첩 영역으로 획득하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 장치
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10
제 9 항에 있어서, 상기 1차 미분 에지 연산자는,
소벨(Sobel) 연산자인 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 장치
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11
삭제
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12
제 10 항에 있어서, 상기 영상 합성부는,
상기 획득된 중첩 영역에 대해 저주파통과필터(Low Pass Filter)를 적용하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 장치
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13
차량의 후방에 특정 이격 거리로 설치되고, 피사체를 각각 촬영하여 제1 감시 영상과 제2 감시 영상을 각각 획득하는 제1 및 제2 영상 획득부;
상기 획득된 제1 및 제2 감시 영상에 대해 픽셀(pixel)의 방향성을 기준으로 상기 제1 감시 영상과 상기 제2 감시 영상이 중첩되는 중첩 영역을 획득하는 영역 획득부;
상기 획득된 중첩 영역을 기준으로 상기 제1 감시 영상과 상기 제2 감시 영상을 합성하여 파노라마 감시 영상을 생성하는 영상 합성부;
상기 생성된 파노라마 감시 영상을 표시하는 표시부; 및
상기 영상 획득부, 상기 영역 획득부, 상기 영상 합성부 및 상기 표시부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 영역 획득부는,
상기 제1 감시 영상의 경계 영역(이하 "제1 경계 영역"이라 함)과 파노라마 영상을 구성하기 위해 상기 제1 경계 영역과 대응되는 상기 제2 감시 영상의 경계 영역(이하 "제2 경계 영역"이라 함)을 구성하는 각 픽셀에 대해, 1차 미분 에지(edge) 연산자를 이용하여 x축 방향, y축 방향, 좌측 대각선 방향 및 우측 대각선 방향에 대한 필터링 값을 각각 구하고 이들을 합산한 값을 상기 각 픽셀의 방향성으로 하여 상기 중첩 영역을 획득하는 파노라마 영상에 기반한 차량 후방 감시 장치
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14
제 13 항에 있어서, 상기 영역 획득부는,
상기 제1 경계 영역 및 상기 제2 경계 영역을 구성하는 상기 각 픽셀에 대해, 상기 합산한 값을 상기 각 픽셀의 필터링 값으로 설정하고, 상기 제1 경계 영역 및 상기 제2 경계 영역에 대해 서로 대응되는 픽셀마다 상기 설정된 필터링 값을 비교함으로써 방향성을 비교하여 상기 방향성이 오차 범위 내로 동일한 픽셀들의 분포율이 임계치 이상인 영역을 상기 중첩 영역으로 획득하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상에 기반한 차량 후방 감시 장치
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15
제 14 항에 있어서, 상기 1차 미분 에지 연산자는,
소벨(Sobel) 연산자인 것을 특징으로 하는 파노라마 영상에 기반한 차량 후방 감시 장치
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16
삭제
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17
제 13 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량의 후방을 실시간으로 감시하기 위해 상기 영상 획득부, 상기 영역 획득부 및 상기 영상 합성부를 제어하여 상기 파노라마 감시 영상을 실시간으로 합성하고 상기 합성된 파노라마 감시 영상을 상기 표시부에 실시간으로 표시하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상에 기반한 차량 후방 감시 장치
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