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작업공간에서 서로 이격되어 수평 배치되는 한 쌍의 레일;
한 쌍의 상기 레일을 따라 각각 독립 주행하는 한 쌍의 주행모듈;및
작업을 수행하는 로봇의 지지를 위해 상기 한 쌍의 주행모듈의 사이에 마련되어, 일측과 타측이 한 쌍의 상기 주행모듈에 각각 결합되며, 한 쌍의 상기 레일을 따라 각각 주행하는 한 쌍의 상기 주행모듈의 이격거리에 따라 신축되는 로봇 결합대;를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송 장치
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2
제1 항에 있어서, 한 쌍의 상기 레일은,
서로 교차되는 복수 개의 직선 주행구간과; 및
복수 개의 상기 직선 주행구간이 교차되는 지점에서 상기 복수 개의 상기 직선 주행구간을 연결하는 곡선 주행구간을 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송 장치
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3
제2 항에 있어서, 복수 개의 상기 직선 주행구간이 교차되는 지점은,
상기 작업공간의 모서리부에 대응되는 것을 특징으로 하는 로봇 이송 장치
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4
제3 항에 있어서, 한 쌍의 상기 레일 중 상기 작업공간 외측의 레일은,
상기 곡선 주행구간에서 상기 주행모듈의 회동이 확보될 수 있는 최소한의 반경을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇 이송 장치
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5
제4 항에 있어서, 한 쌍의 상기 레일 중 상기 작업공간 내측의 레일은,
한 쌍의 상기 레일 중 상기 작업공간 외측의 레일 반경과 동일한 반경을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇 이송 장치
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6
제1 항에 있어서,
상기 레일은 상기 레일의 길이방향으로 레일홈이 형성되며,
상기 주행모듈은,
상기 레일 상면에 구름 접촉되어, 구름 구동되는 주행롤러;
상기 레일홈에 삽입되어 상기 레일홈의 내부 측벽에 구름 접촉하며, 상기 주행모듈의 진행방향에 대해 상기 주행롤러의 전, 후에 각각 마련되는 한 쌍의 가이드롤러;
상기 주행롤러를 구동시키는 구동부;및
상기 주행모듈의 주행방향에 대해 상기 주행롤러의 전, 후에 마련되며, 상기 레일 상면에 구름 접촉되는 구속롤러;를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송 장치
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7
제6 항에 있어서, 상기 구동부는,
동력을 제공하는 동력모터;
상기 동력에 의해 회전되는 주동풀리;
상기 주행롤러에 축 결합되며, 상기 주동풀리의 회전력을 상기 주행롤러에 전달하는 종동풀리;
상기 주동풀리의 회전력을 상기 종동풀리로 전달하는 타이밍벨트;및
상기 주동풀리와 상기 동종풀리의 사이에 배치되어 상기 타이밍벨트의 장력을 조절하는 장력조절롤러;를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송 장치
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8
제1 항에 있어서, 상기 로봇 결합대는,
한 쌍의 상기 주행모듈 중 어느 하나에 수평 회동가능하도록 힌지 결합되는 제1 암;및
한 쌍의 상기 주행모듈 중 나머지 하나에 수평 회동가능하도록 힌지 결합되며, 한 쌍의 상기 주행모듈의 이격거리에 따라 상기 제1 암 내부에서 슬라이딩 되는 제2 암;을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송 장치
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9
제1 항에 있어서,
한 쌍의 상기 주행모듈에 대한 상기 로봇 결합대의 회동각도를 검출하는 각도 검출센서를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송장치
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10
제8 항에 있어서, 상기 로봇 결합대는,
수직 방향의 축 방향을 가지고 상기 제1 암과 상기 제2 암에 구름 접촉되는 수평롤러;및
수평 방향의 축 방향을 가지고 상기 상기 제1 암과 상기 제2 암에 구름 접촉되는 수직롤러;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송 장치
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11
제1 항에 있어서,
한 쌍의 상기 주행모듈의 이격거리를 검출하는 거리검출 센서를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송 장치
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