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베이스판;작동판;상기 베이스판 및 상기 작동판 사이에 배치되고, 상기 작동판이 회전 가능하도록 상기 작동판과 결합된 메인 고정축 모듈;상기 메인 고정축 모듈 및 상기 베이스판 사이에 배치되고, 상기 메인 고정축 모듈을 서로 교차하는 제1 및 제2 방향들을 따라 이동시키는 수평 이동 모듈; 및상기 베이스판이 회전 가능하도록 상기 베이스판과 결합되고, 상기 작동판이 회전 가능하도록 상기 작동판과 결합되며, 상기 베이스판 및 상기 작동판 사이에서 병진 운동시키는 적어도 하나의 각도 조절 모듈을 포함하고,상기 각도 조절 모듈은상기 베이스판 및 상기 작동판 사이에서 병진 운동시키는 병진 운동 유닛;상기 베이스판이 회전운동이 가능하도록 상기 베이스판 및 상기 병진 운동 유닛 사이를 연결시키는 일측 회전운동 연결유닛;상기 작동판이 회전운동이 가능하도록 상기 작동판 및 상기 병진 운동 유닛 사이를 연결시키는 타측 회전운동 연결유닛; 및상기 병진 운동 유닛에 결합되어, 상기 병진 운동 유닛에 의한 병진 운동을 가이드하는 상하 이동 가이드 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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제1항에 있어서, 상기 베이스판은 베이스 몸체부와, 상기 베이스 몸체부와 연결된 제1 및 제2 베이스 연결부들을 포함하고,상기 작동판은 상기 베이스 몸체부와 대응되는 작동 몸체부와, 상기 제1 및 제2 베이스 연결부들과 각각 대응되도록 상기 작동 몸체부와 연결된 제1 및 제2 작동 연결부들을 포함하며,상기 각도 조절 모듈에는상기 제1 베이스 연결부가 회전 가능하도록 상기 제1 베이스 연결부와 결합되고, 상기 제1 작동 연결부가 회전 가능하도록 상기 제1 작동 연결부와 결합되며, 상기 제1 베이스 연결부 및 상기 제1 작동 연결부 사이에서 병진 운동시키는 제1 각도 조절 모듈; 및상기 제2 베이스 연결부가 회전 가능하도록 상기 제2 베이스 연결부와 결합되고, 상기 제2 작동 연결부가 회전 가능하도록 상기 제2 작동 연결부와 결합되며, 상기 제2 베이스 연결부 및 상기 제2 작동 연결부 사이에서 병진 운동시키는 제2 각도 조절 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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제2항에 있어서, 상기 제1 베이스 연결부는 상기 베이스 몸체부와 상기 제1 및 제2 방향들 중 어느 한 방향으로 연결되고,상기 제2 베이스 연결부는 상기 베이스 몸체부와 상기 제1 및 제2 방향들 중 다른 한 방향으로 연결되며,상기 제1 작동 연결부는 상기 작동 몸체부와 상기 어느 한 방향으로 연결되고,상기 제2 작동 연결부는 상기 작동 몸체부와 상기 다른 한 방향으로 연결되는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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제3항에 있어서, 상기 제1 및 제2 방향들은 서로 수직하게 교차하는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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제1항에 있어서, 상기 작동판은상기 메인 고정축 모듈과 결합되는 작동 몸체부;상기 작동 몸체부와 연결되고, 상기 각도 조절 모듈과 결합되는 적어도 하나의 작동 연결부; 및상기 작동 몸체부와 연결되고, 장착 공간을 제공하는 장착 연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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제5항에 있어서, 상기 장착 연결부는상기 작동 연결부와 대응되는 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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제5항에 있어서, 상기 장착 연결부와 결합되고, 수술 유닛을 장착시킬 수 있는 수술 장착대를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 병진 운동 유닛은병진 운동을 위한 동력을 제공하는 상하 이동 액추에이터; 및상기 작동판 및 상기 상하 이동 액추에이터 사이, 또는 상기 베이스판 및 상기 상하 이동 액추에이터 사이에서, 상기 상하 이동 액추에이터에 의한 동력에 의해 병진 운동을 수행하는 상하 이동축부를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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제10항에 있어서, 상기 상하 이동 가이드 유닛은상기 상하 이동축부에 결합되어 상기 상하 이동축부와 함께 병진 운동을 수행하는 가이드 몸체부; 및상기 상하 이동 액추에이터 및 상기 가이드 몸체부 사이에 배치되고, 상기 가이드 몸체부가 병진 운동할 때 슬라이딩되어 가이드하는 상하 이동 슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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제11항에 있어서, 상기 병진 운동 유닛은내측면에 상기 상하 이동 액추에이터가 장착되고, 외측면에 상기 상하 이동 슬라이딩부와 결합되는 액추에이터 장착부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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제11항에 있어서, 상기 상하 이동 슬라이딩부는상기 상하 이동 액추에이터 및 상기 가이드 몸체부 중 어느 하나에 결합되는 상하 이동 레일부; 및상기 상하 이동 액추에이터 및 상기 가이드 몸체부 중 다른 하나에 결합되고, 상기 상하 이동 레일부를 따라 슬라이딩되는 상하 이동 레일홈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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제1항에 있어서, 상기 수평 이동 모듈은상기 메인 고정축 모듈 및 상기 베이스판 사이에 배치되고, 상기 메인 고정축 모듈을 상기 제1 및 제2 방향들 중 어느 한 방향을 따라 이동시키는 제1 슬라이딩 모듈; 및상기 메인 고정축 모듈 및 상기 제1 슬라이딩 모듈 사이에 배치되고, 상기 메인 고정축 모듈을 상기 제1 및 제2 방향들 중 다른 한 방향을 따라 이동시키는 제2 슬라이딩 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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제1항에 있어서, 상기 메인 고정축 모듈은상기 수평 이동 모듈에 결합되어 상기 수평 이동 모듈에 의해 상기 제1 및 제2 방향들을 따라 이동되는 메인 고정축 유닛; 및상기 작동판이 회전운동이 가능하도록 상기 메인 고정축 유닛 및 상기 작동판 사이를 연결시키는 메인 회전운동 연결유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 마이크로 로봇
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병렬형 마이크로 로봇; 및환자가 배치되는 수술대에 대응되도록 상기 병렬형 마이크로 로봇을 장착시키는 로봇 설치 스테이지를 포함하고,상기 병렬형 마이크로 로봇은상기 로봇 설치 스테이지에 장착되는 베이스판;작동판;상기 베이스판 및 상기 작동판 사이에 배치되고, 상기 작동판이 회전 가능하도록 상기 작동판과 결합된 메인 고정축 모듈;상기 메인 고정축 모듈 및 상기 베이스판 사이에 배치되고, 상기 메인 고정축 모듈을 서로 교차하는 제1 및 제2 방향들을 따라 이동시키는 수평 이동 모듈; 및상기 베이스판이 회전 가능하도록 상기 베이스판과 결합되고, 상기 작동판이 회전 가능하도록 상기 작동판과 결합되며, 상기 베이스판 및 상기 작동판 사이에서 병진 운동시키는 적어도 하나의 각도 조절 모듈을 포함하고,상기 각도 조절 모듈은상기 베이스판 및 상기 작동판 사이에서 병진 운동시키는 병진 운동 유닛;상기 베이스판이 회전운동이 가능하도록 상기 베이스판 및 상기 병진 운동 유닛 사이를 연결시키는 일측 회전운동 연결유닛;상기 작동판이 회전운동이 가능하도록 상기 작동판 및 상기 병진 운동 유닛 사이를 연결시키는 타측 회전운동 연결유닛; 및상기 병진 운동 유닛에 결합되어, 상기 병진 운동 유닛에 의한 병진 운동을 가이드하는 상하 이동 가이드 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템
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제16항에 있어서, 상기 로봇 설치 스테이지는상기 병렬형 마이크로 로봇을 장착시키는 로봇 장착부;상기 로봇 장착부와 결합되어, 상기 로봇 장착부를 상기 수술대를 가로지르는 일 방향을 따라 이동시키는 일 방향 이동부; 및상기 일 방향 이동부와 결합되도록 상기 수술대의 양측에 각각 배치되어, 상기 일 방향 이동부를 상기 일 방향과 교차하는 타 방향을 따라 이동시키는 한 쌍의 타 방향 이동부들을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템
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