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이동로봇용 로봇팔 및 이를 구비하는 이동로봇

기술번호 : KST2015134262
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명은 이동로봇과 분리하여 독립적으로 운용 가능한 이동로봇용 로봇팔 및 이를 구비하는 이동로봇에 대한 것이다.본 발명은 적어도 하나의 링크; 상기 링크에 형성되는 적어도 하나의 조인트; 상기 조인트를 회전시키는 모터; 상기 모터의 구동을 제어하는 모터 드라이브; 및 상기 모터 드라이브를 제어하는 제어 시스템을 포함하는 이동로봇용 로봇팔과 상기 이동로봇용 로봇팔을 구비하는 이동로봇에 있어서, 상기 로봇팔과 탈부착 가능한 이동로봇을 제공한다.
Int. CL	B25J 18/00 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01)
CPC	B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01)
출원번호/일자	1020110023061 (2011.03.15)
출원인	엘아이지넥스원 주식회사, 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자	10-1113756-0000 (2012.02.01)
공개번호/일자
공고번호/일자	(20120227) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2011.03.15)
심사청구항수	9

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	엘아이지넥스원 주식회사	대한민국	경기도 용인시 기흥구
2	고려대학교 산학협력단	대한민국	서울특별시 성북구

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	송재복	대한민국	서울특별시 성북구
2	김휘수	대한민국	서울특별시 성북구
3	김태근	대한민국	서울특별시 성북구
4	유재관	대한민국	경기도 용인시 기흥구
5	백주현	대한민국	경기도 용인시 수지구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	특허법인우인	대한민국	서울특별시 강남구 역삼로 **, 층(역삼동, 중평빌딩)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	엘아이지넥스원 주식회사		경기도 용인시 기흥구
2	고려대학교 산학협력단		서울특별시 성북구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2011.03.15	수리 (Accepted)	1-1-2011-0189234-70
2	[우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서 [Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)	2011.04.12	수리 (Accepted)	1-1-2011-0267707-72
3	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2011.07.04	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2011-0371806-03
4	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2011.09.05	수리 (Accepted)	1-1-2011-0691739-12
5	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2011.09.05	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2011-0691740-58
6	등록결정서 Decision to grant	2011.11.03	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2011-0646093-17
7	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2012.03.26	수리 (Accepted)	4-1-2012-5062408-49
8	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2013.07.23	수리 (Accepted)	4-1-2013-5102672-48
9	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2014.01.06	수리 (Accepted)	4-1-2014-5002206-18
10	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2014.02.11	수리 (Accepted)	4-1-2014-5018243-16
11	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2014.04.22	수리 (Accepted)	4-1-2014-5049934-62
12	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2017.10.26	수리 (Accepted)	4-1-2017-5170173-43
13	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.09.25	수리 (Accepted)	4-1-2019-5200925-99
14	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.10.10	수리 (Accepted)	4-1-2019-5210941-09

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 적어도 하나의 링크;상기 링크에 형성되는 적어도 하나의 조인트;상기 조인트를 회전시키는 모터;상기 모터의 구동을 제어하는 모터 드라이브; 및상기 모터 드라이브를 제어하는 제어 시스템을 포함하며,상기 링크는 상기 조인트의 회전에 따라 평면의 판 형태로 접어지는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 로봇팔
2	2 제 1항에 있어서,상기 링크는 제 1링크, 제 2링크, 제 3링크로 이루어지고,상기 조인트는 상기 제 1링크의 일단에 형성되는 제 1조인트, 상기 제 1링크 타단과 상기 제 2링크 일단을 연결하는 제 2조인트, 상기 제 2링크의 타단과 상기 제 3링크의 일단을 연결하는 제 3조인트 및 상기 제 3링크의 타단에 형성되는 제 4조인트로 이루어지며,상기 모터는 상기 링크에 구비되며, 상기 제 1조인트를 회전시키는 제 1모터, 상기 제 2조인트를 회전시키는 제 2모터, 상기 제 3조인트를 회전시키는 제 3모터 및 상기 제 4조인트를 회전시키는 제 4모터로 이루어지고,상기 모터 드라이브는 상기 링크에 구비되며, 상기 제 1모터와 상기 제 2모터를 제어하는 제 1모터 드라이브와 상기 제 3모터와 상기 제 4모터를 제어하는 제 2모터 드라이브로 이루어지며, 상기 제어 시스템은 상기 링크에 구비되며, 상기 제 1모터 드라이브와 상기 제 2모터 드라이브를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 로봇팔
3	3 제 2항에 있어서,상기 제 3링크 타단에 상기 제 4조인트로 연결되는 감시정찰 모듈을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 로봇팔
4	4 제 3항에 있어서,상기 감시정찰 모듈은 광, 전파, 열 및 음향 센서 중에서 적어도 하나를 구비하며, 상기 센서를 사용하여 상기 감시정찰 모듈의 주변을 감시정찰하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 로봇팔
5	5 삭제
6	6 제 3항에 있어서,상기 제 2링크는 상기 제 2조인트에 상기 제 1링크와 길이 방향으로 서로 엇갈린 '''' 형태로 연결되며, 상기 제 2조인트의 회전에 따라 상기 제 2링크는 상기 제 1링크와 '''' 형태로 나란하게 배치되고, 상기 제 2링크의 연장선상에 상기 제 3링크와 상기 감시정찰 모듈이 배치되어 상기 제 1 및 3링크와 상기 감시정찰 모듈은 '''' 형태의 평면의 판으로 접어지는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 로봇팔
7	7 제 2항에 있어서,상기 제어 시스템과 상기 제 1 및 2모터 드라이브 사이의 제어는 CAN통신을 통해 제어 명령을 송수신하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 로봇팔
8	8 제 1항 내지 제 4항, 제 6항, 제 7항 중 어느 한 항에 따른 이동로봇용 로봇팔을 구비하는 이동로봇에 있어서,상기 이동로봇용 로봇팔과 탈부착 가능한 것을 특징으로 하는 이동로봇
9	9 제 8항에 있어서,상기 이동로봇과 탈부착 가능하며, 상기 로봇팔이 접혀 수납되는 수납부를 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
10	10 제 9항에 있어서,상기 수납부는 상기 로봇팔이 접힌 평면 형상과 부합되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허 등록번호 표입니다.
특허 등록번호	10-1113756-0000

권리란

표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20110315 출원 번호 : 1020110023061 공고 연월일 : 20120227 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20111103 청구범위의 항수 : 9 유별 : B25J 18/00 발명의 명칭 : 이동로봇용 로봇팔 및 이를 구비하는 이동로봇 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구...
1	(권리자) 엘아이지넥스원 주식회사 경기도 용인시 기흥구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	396,000 원	2012년 02월 01일	납입
제 4 년분	금 액	238,000 원	2014년 11월 27일	납입
제 5 년분	금 액	238,000 원	2016년 01월 06일	납입
제 6 년분	금 액	166,600 원	2017년 01월 12일	납입
제 7 년분	금 액	309,400 원	2017년 12월 19일	납입
제 8 년분	금 액	309,400 원	2019년 01월 11일	납입
제 9 년분	금 액	309,400 원	2020년 01월 17일	납입

본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2011.03.15	수리 (Accepted)	1-1-2011-0189234-70
2	[우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서	2011.04.12	수리 (Accepted)	1-1-2011-0267707-72
3	의견제출통지서	2011.07.04	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2011-0371806-03
4	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2011.09.05	수리 (Accepted)	1-1-2011-0691739-12
5	[명세서등 보정]보정서	2011.09.05	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2011-0691740-58
6	등록결정서	2011.11.03	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2011-0646093-17
7	출원인정보변경(경정)신고서	2012.03.26	수리 (Accepted)	4-1-2012-5062408-49
8	출원인정보변경(경정)신고서	2013.07.23	수리 (Accepted)	4-1-2013-5102672-48
9	출원인정보변경(경정)신고서	2014.01.06	수리 (Accepted)	4-1-2014-5002206-18
10	출원인정보변경(경정)신고서	2014.02.11	수리 (Accepted)	4-1-2014-5018243-16
11	출원인정보변경(경정)신고서	2014.04.22	수리 (Accepted)	4-1-2014-5049934-62
12	출원인정보변경(경정)신고서	2017.10.26	수리 (Accepted)	4-1-2017-5170173-43
13	출원인정보변경(경정)신고서	2019.09.25	수리 (Accepted)	4-1-2019-5200925-99
14	출원인정보변경(경정)신고서	2019.10.10	수리 (Accepted)	4-1-2019-5210941-09


과제고유번호	1415112185
세부과제번호	C7000-1001-0010
연구과제명	프로젝트 리더형 로봇전문 인력양성
성과구분	출원
부처명	지식경제부
연구관리전문기관명	정보통신산업진흥원
연구주관기관명	한국로봇산업진흥원
성과제출연도	2010
연구기간	201009~201404
기여율	1
연구개발단계명	기타
6T분류명	기타

특허성과

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