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이동 로봇의 장애물 회피 시스템

  • 기술번호 : KST2015132817
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템에 관한 것으로서, 상기 자율 이동 로봇의 주행 가능 방향에서 상호 상이한 접촉 위치에서 장애물과의 접촉이 가능하도록 상기 자율 이동 로봇 외측으로 돌출되어 형성되어 장애물과의 접촉시 탄성적으로 변형하여 장애물을 감지하는 다수의 유연 접촉 감지 모듈과; 상기 자율 이동 로봇의 제동 거리에 기초하여 장애물과의 충돌 가능 영역을 산출하는 충돌 영역 산출부와; 상기 다수의 유연 접촉 감지 모듈 중 상기 접촉 위치가 상기 충돌 가능 영역으로부터 근접하게 벗어난 유연 접촉 감지 모듈들의 감지 결과만을 장애물과의 접촉으로 인식하는 충돌 회피 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 상호 상이한 접촉 위치에서 접촉이 가능한 유연 접촉 감지 모듈을 이용하여 이동 로봇의 주행 속도 및/또는 주행 방향에 적응적으로 장애물과의 접촉을 감지하여 장애물과의 충돌을 회피할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/084(2013.01) B25J 13/084(2013.01) B25J 13/084(2013.01) B25J 13/084(2013.01)
출원번호/일자 1020110027744 (2011.03.28)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1271315-0000 (2013.05.29)
공개번호/일자 10-2012-0109247 (2012.10.08) 문서열기
공고번호/일자 (20130604) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.28)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정우진 대한민국 서울특별시 종로구
2 이현석 대한민국 서울특별시 양천구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.03.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0225717-55
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.09.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.11.06 수리 (Accepted) 9-1-2012-0082525-18
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.11.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0690061-78
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.01.09 수리 (Accepted) 1-1-2013-0021459-10
6 등록결정서
Decision to grant		 2013.05.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0366144-37
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템에 있어서,상기 자율 이동 로봇의 주행 가능 방향에서 상호 상이한 접촉 위치에서 장애물과의 접촉이 가능하도록 상기 자율 이동 로봇 외측으로 돌출되어 형성되어 장애물과의 접촉시 탄성적으로 변형하여 장애물을 감지하는 다수의 유연 접촉 감지 모듈과;상기 자율 이동 로봇의 제동 거리에 기초하여 장애물과의 충돌 가능 영역을 산출하는 충돌 영역 산출부와;상기 다수의 유연 접촉 감지 모듈 중 상기 접촉 위치가 상기 충돌 가능 영역으로부터 근접하게 벗어난 유연 접촉 감지 모듈들의 감지 결과만을 장애물과의 접촉으로 인식하는 충돌 회피 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 각 유연 접촉 감지 모듈은,상기 자율 이동 로봇으로부터 해당 접촉 위치까지 돌출 형성되어 장애물과의 접촉시 탄성적으로 변형하는 유연 접촉 부재와;상기 자율 이동 로봇에 설치되어 상기 유연 접촉 부재의 변형을 감지하는 접촉 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템
3 3
제1항에 있어서,상기 각 유연 접촉 감지 모듈은,상기 자율 이동 로봇으로부터 해당 접촉 위치까지 돌출 형성되어 장애물과의 접촉시 탄성적으로 변형하는 유연 접촉 부재와;해당 접촉 위치에서 장애물과 접촉이 가능하도록 상기 유연 접촉 부재의 가장자리 영역에 설치되어 장애물과의 접촉을 감지하는 접촉 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템
4 4
제2항 또는 제3항에 있어서,상기 다수의 접촉 위치는 복수개의 상기 접촉 위치가 하나의 그룹을 형성하는 다수의 접촉 그룹으로 구분되며;상기 유연 접촉 부재들은,하나의 상기 접촉 그룹에 속하는 상기 접촉 위치들이 상기 자율 이동 로봇으로부터 동일한 이격 거리에 위치하고, 상호 상이한 상기 접촉 그룹에 속하는 상기 접촉 위치들 간이 상기 자율 이동 로봇으로부터 상이한 이격 거리에 위치하도록 상기 자율 이동 로봇으로부터 돌출되어 형성되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템
5 5
제4항에 있어서,하나의 상기 접촉 그룹에 속하는 상기 접촉 위치들에 대응하는 상기 유연 접촉 부재들은 상기 자율 이동 로봇으로부터 방사상으로 돌출되어 형성되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템
6 6
제4항에 있어서,상기 유연 접촉 부재들은 상호 상이한 상기 접촉 그룹에 속하는 상기 접촉 위치들 간이 지면으로부터 상호 상이한 높이에 위치하도록 상기 자율 이동 로봇으로부터 돌출되어 형성되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템
7 7
자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템에 있어서,탄성 재질로 마련되어 상기 자율 이동 로봇의 주행 가능 방향을 향해 연장 형성된 접촉 밴드 부재와, 상기 접촉 밴드 부재의 외측면을 따라 장애물과의 상호 상이한 다수의 접촉 위치가 형성되도록 상기 접촉 밴드 부재의 외측면을 따라 설치되는 접촉 센서와, 상기 접촉 밴드 부재의 상기 자율 이동 로봇 외부로의 노출량을 조절하여 상기 접촉 위치를 가변시키는 밴드 조절 유닛을 갖는 유연 접촉 감지 모듈과;상기 자율 이동 로봇의 제동 거리에 기초하여 장애물과의 충돌 가능 영역을 산출하는 충돌 영역 산출부와;상기 접촉 센서의 상기 접촉 위치가 상기 충돌 가능 영역으로부터 근접하게 벗어나도록 상기 유연 접촉 감지 모듈을 제어하는 충돌 회피 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템
8 8
제7항에 있어서,상기 밴드 조절 유닛은,상기 자율 이동 로봇의 주행 가능 방향을 향해 양측에 각각 한 쌍씩 설치되어 상기 접촉 밴드 부재를 사이에 두고 회전하여 상기 접촉 밴드 부재의 상기 자율 이동 로봇 외부로의 노출량을 조절하는 복수의 밴드 조절 롤러와;상기 복수의 밴드 조절 롤러 중 적어도 어느 하나를 회전시키는 롤러 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템
9 9
제8항에 있어서,상기 접촉 밴드 부재에는 길이 방향을 따라 형성되어 상기 밴드 조절 롤러의 회전이 안내되는 가이드 홈이 형성되며;상기 접촉 센서는 상기 밴드 조절 롤러와의 접촉이 발생하지 않도록 상기 가이드 홈의 외측에 배치되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템
10 10
제8항에 있어서,상기 밴드 조절 롤러에는 회전 방향을 따라 센서 안내 홈이 형성되며;상기 접촉 센서는 상기 밴드 조절 롤러와의 접촉이 발생하지 않도록 상기 밴드 조절 롤러 사이에서 상기 센서 안내 홈을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템
11 11
제1항 또는 제7항에 있어서,상기 충돌 영역 산출부는 상기 자율 이동 로봇의 조향 방향을 반영하여 상기 충돌 가능 영역을 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 정보통신산업진흥원 고려대학교산학협력단 융복합형 로봇 전문인력 양성... 실내외 로봇자율주행 기술개발을 통한 수요지향적 글로벌 리더 양성