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사용자가 직접 손에 쥐고 수술기구의 위치와 방향을 조절하면서 사용할 수 있는 전동 수술기구로,상기 전동 수술기구는 전동 수술기구 본체 및 하중 지지부를 포함하고,상기 전동 수술기구 본체는, 작동체(effector) 구동을 위한 복수개의 케이블이 인입 및 인출되는 삽입관;상기 삽입관의 선단부에 복수개의 자유도를 가지고 결합되며, 상기 복수개의 케이블이 고정되는 수술기구 작동체;상기 삽입관의 후단부에 위치하며, 복수개의 케이블에 동력을 전달하는 동력생성 및 전달부; 및상기 동력생성 및 전달부에 부가되어 위치하며, 수술기구 작동체의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 하중 지지부는 상기 전동 수술기구 본체의 위치를 조절하는 복수개의 관절부를 구비하며, 상기 본체의 하중을 지지하고,상기 동력생성 및 전달부의 동력생성을 하는 장치는, 회전형 전기모터 또는 리니어 모터인,전동 수술기구
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제 1항에 있어서,상기 삽입관은, 관의 축 중심에 상기 복수개의 케이블 삽입홈을 구비하는,전동 수술기구
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제 1항에 있어서,상기 작동체는, 집게(forceps), 가위, 니들 드라이버(needle driver), 클립 어플라이어(clip allliers), 프로브 그래스퍼(probe graspers), 또는 리트랙터(retractor)로 작동하는,전동 수술기구
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제 1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 작동체의 이동 및 작동을 제어하는,전동 수술기구
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제 1항에 있어서,상기 하중 지지부에 구비된 복수개의 관절부는 상하 위치 조절 후 고정하는 장치 및 수평이동 장치를 포함하는, 전동 수술기구
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전동 수술기구로,상기 전동 수술기구는 전동 수술기구 본체 및 하중 지지부를 포함하고,상기 전동 수술기구 본체는, 작동체(effector) 구동을 위한 전기신호 전달용 전선이 인입 및 인출되는 삽입관;상기 삽입관의 선단부에 위치하는 동력생성 및 전달부;상기 동력생성 및 전달부와 연결되고, 복수개의 자유도를 가지는 수술기구 작동체; 및상기 삽입관의 후단부에 위치하며, 수술기구 작동체의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 하중 지지부는 상기 전동 수술기구 본체의 위치를 조절하는 복수개의 관절부를 구비하며, 상기 본체의 하중을 지지하는,전동 수술기구
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제 7항에 있어서,상기 작동체는, 그립핑(gripping) 운동을 수행하는,전동 수술기구
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제 8항에 있어서,상기 동력생성 및 전달부는 압전체 이용 액튜에이터이고, 상기 압전체는 페로브스카이트 구조 세라믹스, 텅스텐-브론즈 구조 세라믹스, 또는 PVDF(Polyvinylidene fluoride) 중합체인, 전동 수술기구
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제 7항에 있어서,상기 동력생성 및 전달부는, 전기모터와 기어로 구성된,전동 수술기구
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제 10항에 있어서,상기 기어는 평 기어, 헬리컬 기어, 웜 기어(Worm gear), 랙 기어(Rack gear), 및 베벨 기어(Bevel gear)로 이루어진 군에서 선택된 하나 이상인, 전동 수술기구
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