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외과 수술 로봇 조작 장치

  • 기술번호 : KST2014053103
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 외과 수술 로봇 조작 장치에 관한 것으로, 받침부재의 상부면에 연결되고, 연결 부분을 중심으로 전, 후, 좌, 우 이동 및 회전되는 스틱 조작부재에 손가락으로 조작 가능한 회전 버튼 조작부재, 복수의 모드 전환 버튼부재, 조작부재가 구비되어 다기능 구현이 가능하고, 의사가 상기 스틱 조작부재를 한 손으로 잡고 외과 수술 로봇의 동작을 용이하게 조작할 수 있어 다른 손으로 다른 작업이 가능하며, 이로써 수술 집도 시 외과 의사의 피로도를 크게 줄이고, 편리하고 안전하며 효율성이 극대화된 수술 환경을 제공함은 물론, 버튼과 소프트웨어를 통한 안전 장치를 통하여 수술 중환자의 안전성을 제고할 수 있다.
Int. CL A61B 19/00 (2006.01.01) B25J 13/02 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020110109426 (2011.10.25)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1267914-0000 (2013.05.21)
공개번호/일자 10-2013-0045014 (2013.05.03) 문서열기
공고번호/일자 (20130527) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.10.25)
심사청구항수 21

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김성완 미국 서울특별시 종로구
2 김유단 대한민국 서울특별시 서초구
3 김현회 대한민국 서울특별시 강남구
4 김희찬 대한민국 서울특별시 도봉구
5 박찬국 대한민국 서울특별시 송파구
6 이충희 대한민국 서울특별시 중랑구
7 이치원 대한민국 경기도 고양시 덕양구
8 박용현 대한민국 서울특별시 송파구
9 노승우 대한민국 부산광역시 사하구
10 윤치열 대한민국 서울특별시 양천구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.10.25 수리 (Accepted) 1-1-2011-0836216-57
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.10.26 수리 (Accepted) 1-1-2011-0841395-28
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.09.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.10.24 수리 (Accepted) 9-1-2012-0079186-62
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.12.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0767471-67
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.02.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0142887-08
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.02.18 수리 (Accepted) 1-1-2013-0142886-52
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.05.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0337249-53
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
받침부재;상기 받침부재에 하단부가 연결되며 연결 부분을 중심으로 전, 후, 좌, 우 이동 및 회전되어 말단 조작 장치를 구비한 외과 수술 로봇을 조작하는 스틱 조작부재; 상기 스틱 조작부재의 조작에 의해 외과 수술 로봇의 작동을 제어하는 제어 수단; 및 상기 스틱 조작부재에 구비되며, 상기 말단 장치의 작동을 제어하는 말단 장치 조작 버튼부재를 포함한 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
2 2
청구항 1에 있어서, 상기 스틱 조작부재는 외과 수술 로봇의 암 몸체부를 전, 후, 좌, 우 이동시키고, 상기 암 몸체부의 단부에 축결합된 회전 몸체를 회전시키는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
3 3
청구항 1에 있어서, 상기 스틱 조작부재의 연결부분에 구비되어 상기 스틱 조작부재의 조작력을 감지하는 제 1 압력 센서부; 상기 말단 장치에 장착되어 상기 말단 장치가 수술 부위에 접촉될 때 발생하는 반작용 힘을 감지하는 제 2 압력 센서부; 및 상기 스틱 조작부재의 연결부분에 구비되며 상기 제 2 압력 센서부에서 감지된 압력에 따라 반응하는 반응 엑츄에이터부를 더 포함한 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
4 4
청구항 2에 있어서, 상기 스틱 스위치부재의 일 면에 회전 가능하게 장착되어 상기 회전 몸체에 힌지 결합된 말단 장치(end effector)를 힌지를 중심으로 회전 작동시키는 회전 버튼 조작부재;상기 스틱 조작부재에 구비되며 가압되어 외과 수술 로봇의 수술 모드를 전환하는 복수의 모드 전환 버튼부재;상기 스틱 조작부재에 회전 가능하게 장착되어 상기 말단 장치(end effector)의 조작력을 조정하는 휠 조작부재를 더 포함한 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
5 5
청구항 4에 있어서, 상기 모드 전환 버튼부재 중 적어도 어느 하나는 외과 수술 로봇의 모니터부를 제어하는 모니터 제어부에 연결되어 상기 모니터부의 모드를 제어하는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
6 6
청구항 4에 있어서, 상기 모드 전환 버튼부재는,상, 하 부분을 구분하여 누를 수 있는 버튼으로 수술 시 외과 수술 로봇의 모니터부에 표시되는 수치를 조절할 수 있는 수치 조절 버튼부;외과 수술 로봇의 카메라 모드를 전환하는 카메라 모드 버튼부, 상기 말단 장치의 움직임을 정지하는 일시 정지 버튼부; 및 상기 말단 장치에 전기를 통하게 하여 수술 부위를 지혈할 수 있게 하는 보비(bovie) 버튼부를 포함한 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
7 7
청구항 4에 있어서, 상기 휠 조작부재는 상기 모드 전환 버튼부재에 연계되어 상기 모드 전환 버튼부재의 작동 제어 시 사용하는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
8 8
청구항 4에 있어서, 상기 스틱 조작부재는,손으로 잡는 스틱 몸체부; 및상기 스틱 몸체부의 상부에 위치되며 상기 스틱 몸체부를 잡은 손의 엄지가 전면에 위치될 수 있는 엄지 거치 몸체부를 포함하며, 상기 회전 버튼 조작부재, 상기 회전 버튼 조작부재, 상기 복수의 모드 전환 버튼부재, 상기 휠 조작부재는 상기 엄지 거치 몸체부의 전면에 구비되는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
9 9
청구항 8에 있어서, 상기 회전 버튼 조작부재는 상기 엄지 거치 몸체부의 전면에서 중앙부분에 배치되고, 상기 복수의 모드 전환 버튼부재는 상기 회전 버튼 조작부재의 둘레로 이격되게 배치되고, 상기 휠 조작부재는 상기 엄지 거치 몸체부의 하부에 배치되는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
10 10
삭제
11 11
청구항 1에 있어서, 상기 말단 장치 조작 버튼부재는 상기 스틱 조작부재를 잡은 손의 검지, 중지, 약지, 소지 중 어느 한 손가락으로 조작 가능하게 상기 스틱 조작부재에 구비되는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
12 12
청구항 1에 있어서, 상기 스틱 조작부재에 구비되며, 상기 외과 수술 로봇의 전체 작동을 중지시키는 중지 버튼부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
13 13
청구항 12에 있어서, 상기 중지 버튼부재는 상기 스틱 조작부재를 잡은 손의 검지, 중지, 약지, 소지 중 어느 한 손가락으로 조작 가능하게 상기 스틱 조작부재에 구비되는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
14 14
청구항 1에 있어서, 상기 제어수단은 상기 스틱 조작부재의 작동에 의해 상기 말단 장치의 이동 및 작동을 제어하는 작동 제어부;수술 부위 이미지를 화면에 표시하는 모니터부의 작동을 제어하는 모니터 제어부; 및 상기 작동 제어부 및 상기 모니터 제어부에 연결되며, 상기 모니터부에 표시된 이미지 중 말단 장치의 이동 제한 범위를 설정하고, 상기 말단 장치가 상기 이동 제한 범위 내에 위치되면 작동을 정지하는 비상 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
15 15
청구항 4에 있어서, 상기 스틱 조작부재에 구비되며, 조작 시 입력되는 값의 범위를 낮추면서 분해능을 넓히는 미세 조정 버튼부재를 더 포함한 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
16 16
청구항 15에 있어서, 상기 미세 조정 버튼부재는 상기 스틱 조작부재 또는 상기 모드 전환 버튼부재에 연결되어 상기 스틱 조작부재 또는 상기 모드 전환 버튼부재의 작동을 세밀하게 조작하는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
17 17
청구항 15에 있어서,상기 미세 조정 버튼부재는 상기 스틱 조작부재를 잡은 손의 검지, 중지, 약지, 소지 중 어느 한 손가락으로 조작 가능하게 상기 스틱 조작부재에 구비되는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
18 18
청구항 1에 있어서, 상기 제어 수단에는 수술 집도 시 상기 말단 장치의 기설정된 작동이 저장되어 있고,상기 스틱 조작부재에는 상기 기설정된 동작을 재생하는 작동 재생 버튼부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
19 19
청구항 18에 있어서, 상기 작동 재생 버튼부재는 상기 스틱 조작부재를 잡은 손의 검지, 중지, 약지, 소지 중 어느 한 손가락으로 조작 가능하게 상기 스틱 조작부재에 구비되는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
20 20
청구항 1에 있어서, 상기 스틱 조작부재에 구비되며, 상기 말단 장치의 작동을 제어하는 말단 장치 조작 버튼부재;상기 스틱 조작부재에 구비되며, 상기 외과 수술 로봇의 전체 작동을 중지시키는 중지 버튼부재;상기 스틱 조작부재에 구비되며, 조작 시 입력되는 값의 범위를 낮추면서 분해능을 넓히는 미세 조정 버튼부재; 및상기 스틱 조작부재에 구비되며, 상기 제어 수단에 저장된 상기 말단 장치의 기설정된 동작을 재생하는 작동 재생 버튼부재를 포함한 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
21 21
청구항 20에 있어서, 상기 말단 장치 조작 버튼부재, 상기 중지 버튼부재, 상기 미세 조정 버튼부재, 상기 작동 재생 버튼부재는 상기 스틱 조작부재를 잡은 손의 검지, 중지, 약지, 소지 중 서로 다른 손가락으로 조작할 수 있게 상기 스틱 조작부재에 배치되는 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
22 22
청구항 1에 있어서,상기 받침부재의 하부에서 상기 받침부재의 높이를 조절하는 승하강 기기를 더 포함한 것을 특징으로 하는 외과 수술 로봇 조작 장치
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1 교육과학기술부 서울대학교 산학협력단 일반연구자지원사업 항공우주공학/전자·기계공학을 적용한 차세대 복강경 수술 도구 개발의 가능성 검토 연구