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보행자 이동 방향 추정 장치에 탑재된 가속도 센서를 이용하여 보행자의 움직임에 따른 가속도의 변화 정보를 산출하는 단계;상기 산출된 상기 가속도의 변화 정보에서, 상기 보행자의 발에 의하여 지표면에 전달되는 힘의 반작용 벡터를 산출하는 단계;상기 산출된 반작용 벡터에 기초하여 상기 보행자의 이동 방향과, 상기 보행자 이동 방향 추정 장치에 탑재된 상기 보행자의 위치에 따른 자기장의 변화 정보를 감지하는 지자기 센서의 축간의 사잇각을 산출하는 단계; 및상기 보행자 이동 방향 추정 장치에 탑재된 상기 지자기 센서의 이동 방향 측정치와, 상기 산출된 사잇각에 기초하여 보행자의 이동 방향의 방위각을 결정하는 단계; 를 포함하는 보행자 이동 방향 추정 방법
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제1 항에 있어서, 상기 보행자의 움직임은 상기 보행자의 걸음을 포함하는 것이며, 상기 가속도의 변화 정보를 산출하는 단계는 상기 보행자의 걸음이 있다고 판단하는 경우, 상기 보행자의 걸음에 따른 가속도의 변화 정보를 산출하는 단계를 포함하는 것인, 보행자 이동 방향 추정 방법
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제1 항에 있어서, 상기 가속도의 변화 정보를 산출하는 단계는,상기 산출된 가속도의 변화 정보를 보행자 이동 방향 추정 장치의 임의의 위치를 원점으로 하는 동체 좌표계로 표현되는 로컬 좌표계에서, 지표면 상의 임의의 위치에 원점으로 하는 항법 좌표계로 표현되는 기준 좌표계로 변환하는 단계;를 포함하는 것인, 보행자 이동 방향 추정 방법
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제1 항에 있어서, 상기 반작용 벡터를 산출하는 단계는상기 산출된 가속도의 변화 정보의 수직 성분이 소정의 임계 값 이상을 가진 극대점에 대응되는 반작용 벡터를 산출하는 단계를 포함하는, 보행자 이동 방향 추정 방법
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삭제
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제 1 항에 있어서, 상기 사잇각을 산출하는 단계는,상기 산출된 반작용 벡터의 방향에 기초하여, 기준 좌표계에서 상기 보행자의 이동 방향의 방위각과 지자기 센서의 축의 방위각의 차를 산출하는 단계를 포함하며,상기 지자기 센서의 축은 동체 좌표계에서의 축인 것인, 보행자 이동 방향 추정 방법
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보행자의 움직임에 따른 가속도의 변화 정보를 감지하는 가속도 센서;보행자의 위치에 따른 자기장의 변화 정보를 감지하는 지자기 센서; 및상기 가속도 센서에서 감지된 보행자의 움직임에 기초하여, 상기 산출된 가속도의 변화 정보에서 상기 보행자의 발에 의하여 지표면에 전달되는 힘의 반작용 벡터를 산출하고, 상기 산출된 반작용 벡터에 기초하여 상기 보행자의 이동 방향과, 상기 보행자 이동 방향 추정 장치에 탑재된 상기 보행자의 위치에 따른 자기장의 변화 정보를 감지하는 지자기 센서의 축간의 사잇각을 산출하고, 상기 보행자 이동 방향 추정 장치에 탑재된 상기 지자기 센서의 이동 방향 측정치와, 상기 산출된 사잇각에 기초하여 보행자의 이동 방향의 방위각을 결정하는 제어부를 포함하는 보행자 이동 방향 추정 장치
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제7 항에 있어서,상기 보행자의 움직임은 상기 보행자의 걸음을 포함하는 것이며,상기 제어부는 상기 보행자의 걸음이 있다고 판단하는 경우, 상기 가속도 센서가 상기 보행자의 걸음에 따른 가속도의 변화 정보를 산출하는 것인, 보행자 이동 방향 추정 장치
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제7 항에 있어서,상기 제어부는 상기 산출된 가속도의 변화 정보를 보행자 이동 방향 추정 장치의 임의의 위치를 원점으로 하는 동체 좌표계로 표현되는 로컬 좌표계에서, 지표면 상의 임의의 위치에 원점으로 하는 항법 좌표계로 표현되는 기준 좌표계로 변환하는 것인, 보행자 이동 방향 추정 장치
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제7 항에 있어서,상기 제어부는 상기 산출된 가속도의 변화 정보의 수직 성분이 소정의 임계 값 이상을 가진 극대점에 대응되는 반작용 벡터를 산출하는 것인, 보행자 이동 방향 추정 장치
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제7 항에 있어서,상기 제어부는 상기 산출된 반작용 벡터의 방향에 기초하여, 기준 좌표계에서 상기 보행자의 이동 방향의 방위각과 지자기 센서의 축의 방위각의 차를 산출하는 것이며, 상기 지자기 센서의 축은 동체 좌표계에서의 축인 것인, 보행자 이동 방향 추정 장치
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프로세서에 의해 도출되어 실행되었을 때, 보행자 이동 방향 추정 방법 을 수행하는 컴퓨터 프로그램 코드들을 저장하는 컴퓨터 판독가능 저장매체에 있어서,상기 보행자 이동 방향 추정 방법은,보행자 이동 방향 추정 장치에 탑재된 가속도 센서를 이용하여 보행자의 움직임에 따른 가속도의 변화 정보를 산출하는 단계;상기 산출된 상기 가속도의 변화 정보에서, 상기 보행자의 발에 의하여 지표면에 전달되는 힘의 반작용 벡터를 산출하는 단계;상기 산출된 반작용 벡터에 기초하여 상기 보행자의 이동 방향과, 상기 보행자 이동 방향 추정 장치에 탑재된 상기 보행자의 위치에 따른 자기장의 변화 정보를 감지하는 지자기 센서의 축간의 사잇각을 산출하는 단계; 및상기 보행자 이동 방향 추정 장치에 탑재된 상기 지자기 센서의 이동 방향 측정치와, 상기 산출된 사잇각에 기초하여 보행자의 이동 방향의 방위각을 결정하는 단계; 를 포함하는 컴퓨터 판독가능 저장매체
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제13 항에 있어서,상기 보행자의 움직임은 상기 보행자의 걸음을 포함하는 것이며,상기 가속도의 변화 정보를 산출하는 단계는상기 보행자의 걸음이 있다고 판단하는 경우, 상기 보행자의 걸음에 따른 가속도의 변화 정보를 산출하는 것인, 컴퓨터 판독가능 저장매체
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제13 항에 있어서,상기 가속도의 변화 정보를 산출하는 단계는,상기 산출된 가속도의 변화 정보를 보행자 이동 방향 추정 장치의 임의의 위치를 원점으로 하는 동체 좌표계로 표현되는 로컬 좌표계에서, 지표면 상의 임의의 위치에 원점으로 하는 항법 좌표계로 표현되는 기준 좌표계로 변환하는 단계;를 포함하는 것인, 컴퓨터 판독가능 저장매체
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제13 항에 있어서,상기 반작용 벡터를 산출하는 단계는상기 산출된 가속도의 변화 정보의 수직 성분이 소정의 임계 값 이상을 가진 극대점을 산출하는 단계; 및상기 산출된 극대점에 대응되는 반작용 벡터를 산출하는 단계를 포함하는, 컴퓨터 판독가능 저장매체
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제13 항에 있어서,상기 사잇각을 산출하는 단계는,상기 산출된 반작용 벡터의 방향에 기초하여, 기준 좌표계에서 상기 보행자의 이동 방향의 방위각과 지자기 센서의 축의 방위각의 차를 산출하는 단계를 포함하며,상기 지자기 센서의 축은 동체 좌표계에서의 축인 것인, 컴퓨터 판독가능 저장매체
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제1 항에 있어서, 상기 보행자 이동 방향 추정 방법은, 상기 보행자의 움직임에 따라 상기 보행자 이동 방향 추정 장치의 움직임이 감지되는 한, 상기 보행자를 기준으로 상기 보행자 이동 방향 추정 장치의 휴대 위치와 무관하게 상기 보행자의 이동 방향을 결정할 수 있는 것인, 보행자 이동 방향 추정 방법
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제1 항에 있어서, 상기 보행자 이동 방향 추정 방법은,상기 보행자의 움직임에 따라 상기 보행자 이동 방향 추정 장치의 움직임이 감지되는 한, 상기 보행자 이동 방향 추정 장치의 자세각과 무관하게 상기 보행자의 이동 방향을 결정할 수 있는 것인, 보행자 이동 방향 추정 방법
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