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각 발의 센서 데이터를 수집하는 단계;상기 센서 데이터에 기초하여, 상기 각 발의 항법 정보를 계산하는 단계;상기 항법 정보에 기초하여, 상기 각 발의 보행 주기를 판단하는 단계; 및상기 보행 주기에 기초하여, 입각중기에 대응하는 발의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 관성 센서 기반의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 각 발의 보행 주기를 판단하는 단계는오차가 보정된 가속도 추정치에 기초하여, 특정 발이 상기 입각중기에 해당하는지 판단하는 단계를 포함하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 특정 발이 상기 입각중기에 해당하는지 판단하는 단계는상기 특정 발의 상기 오차가 보정된 가속도 추정치가 미리 정해진 임계값 미만인지 판단하는 단계를 포함하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 입각중기에 대응하는 발의 위치를 보정하는 단계는특정 발이 입각중기에 해당하는 동안, 다른 발의 위치를 추정하는 단계; 및상기 다른 발의 위치에 기초하여, 상기 입각중기에 대응하는 발의 위치를 보정하는 단계를 포함하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 방법
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제4항에 있어서,상기 입각중기에 대응하는 발의 위치를 보정하는 단계는상기 다른 발의 위치의 평균을 계산하는 단계; 및상기 평균을 이용하여, 상기 입각중기에 대응하는 발의 위치를 보정하는 단계를 포함하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 센서 데이터를 수집하는 단계는상기 각 발에 부착된 관성 센서를 이용하여, 상기 각 발의 가속도 및 각속도를 수집하는 단계를 포함하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 항법 정보를 계산하는 단계는상기 센서 데이터를 적분하여 상기 각 발의 위치, 속도 및 자세 중 적어도 하나를 계산하는 단계를 포함하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 항법 정보를 계산하는 단계는확장 칼만 필터를 이용하여 상기 센서 데이터의 오차를 보정하는 단계를 포함하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 방법
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9
하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제8항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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각 발의 센서 데이터를 수집하고, 상기 센서 데이터에 기초하여, 상기 각 발의 항법 정보를 계산하고, 상기 항법 정보에 기초하여, 상기 각 발의 보행 주기를 판단하고, 상기 보행 주기에 기초하여, 입각중기에 대응하는 발의 위치를 보정하는 프로세서를 포함하는 관성 센서 기반의 위치 추정 장치
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제10항에 있어서,상기 프로세서는오차가 보정된 가속도 추정치에 기초하여, 특정 발이 상기 입각중기에 해당하는지 판단하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는상기 특정 발의 상기 오차가 보정된 가속도 추정치가 미리 정해진 임계값 미만인지 판단하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 장치
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13
제10항에 있어서,상기 프로세서는특정 발이 입각중기에 해당하는 동안, 다른 발의 위치를 추정하고, 상기 다른 발의 위치에 기초하여, 상기 입각중기에 대응하는 발의 위치를 보정하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 장치
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제13항에 있어서,상기 프로세서는상기 다른 발의 위치의 평균을 계산하고, 상기 평균을 이용하여, 상기 입각중기에 대응하는 발의 위치를 보정하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 장치
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제10항에 있어서,상기 프로세서는상기 각 발에 부착된 관성 센서를 이용하여, 상기 각 발의 가속도 및 각속도를 수집하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 장치
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제10항에 있어서,상기 프로세서는상기 센서 데이터를 적분하여 상기 각 발의 위치, 속도 및 자세 중 적어도 하나를 계산하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 장치
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제10항에 있어서,상기 프로세서는확장 칼만 필터를 이용하여 상기 센서 데이터의 오차를 보정하는, 관성 센서 기반의 위치 추정 장치
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