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플래핑 기반 수중 로봇

  • 기술번호 : KST2015137249
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 외부 신호에 의해서 그 형상이 변형되는 지능형 재료 및 특정 방향으로 변형을 억제하는 방향성 재료를 포함하는 구동부; 상기 구동부와 연결된 본체; 및 상기 구동부가 일 방향으로 작동하는 제 1스트로크 및 상기 제 1스트로크와 반대방향으로 작동하는 제 2스트로크를 수행하도록 하는 제어부를 포함하고, 상기 구동부는 상기 지능형 재료의 배치 및 상기 방향성 재료의 방향성의 조합에 따라 굽힘 및 비틀림 중 적어도 하나 이상의 변형을 수행하는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇에 관한 것으로,본 발명에 따르면, 능동 요소인 지능형 재료의 배치와 수동 요소인 방향성 재료의 방향성을 조절하여 간단한 구조로도 자연스러운 굽힘 동작과 비틀림 동작이 동시에 가능한 구동부를 구비한 수중 로봇을 제작할 수 있다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020120014687 (2012.02.14)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2013-0093256 (2013.08.22) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 취하
심사진행상태 취하
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.02.14)
심사청구항수 17

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 안성훈 대한민국 경기 성남시 분당구
2 김형중 대한민국 서울 관악구
3 송성혁 대한민국 서울특별시 관악구
4 한민우 대한민국 경기 화성시
5 이길용 대한민국 서울 광진구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인천문 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층 (역삼동, 신성빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.02.14 취하 (Withdrawal) 1-1-2012-0116984-39
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.02.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.04.08 수리 (Accepted) 9-1-2013-0024369-88
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.04.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0292995-06
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.07.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0586359-04
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.07.01 수리 (Accepted) 1-1-2013-0586358-58
8 [특허 등 절차 취하]취하(포기)서
[Withdrawal of Procedure such as Patent, etc.] Request for Withdrawal (Abandonment)		 2013.09.12 수리 (Accepted) 1-1-2013-0834153-02
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
외부 신호에 의해서 그 형상이 변형되는 지능형 재료 및 특정 방향으로 변형을 억제하는 방향성 재료를 포함하는 구동부;상기 구동부와 연결된 본체; 및상기 구동부가 일 방향으로 작동하는 제 1스트로크 및 상기 제 1스트로크와 반대방향으로 작동하는 제 2스트로크를 수행하도록 하는 제어부를 포함하고,상기 구동부는 상기 지능형 재료의 배치 및 상기 방향성 재료의 방향성의 조합에 따라 굽힘 및 비틀림 중 적어도 하나 이상의 변형을 수행하는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
2 2
제 1항에 있어서,상기 방향성 재료는 상기 본체로부터 상기 지능형 재료가 연장되는 기준 방향을 기준으로 0°이상 180° 이하의 방향각을 갖는 방향층을 적어도 하나 이상 포함하는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
3 3
제 1항에 있어서,상기 방향성 재료는 이방성(anisotropic)을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
4 4
제 1항에 있어서,상기 구동부는, 상기 제 1스트로크를 수행하기 위한 적어도 하나 이상의 제 1지능형 재료 및 상기 제 2스트로크를 위한 적어도 하나 이상의 제 2지능형 재료를 포함하는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
5 5
제 1항에 있어서,상기 구동부는, 상기 제 1스트로크의 방향으로 편향되어 위치한 제 1지능형 재료 및 상기 제 2스크로크의 방향으로 편향되어 위치한 제 2지능형 재료를 포함하는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
6 6
제 1항에 있어서,상기 지능형 재료는, 상기 구동부의 수평 중심면 및 수직 중심면 밖에 형성되는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
7 7
제 1항에 있어서, 상기 구동부는, 상기 지능형 재료의 배치 및 상기 방향성 재료의 방향성의 조합에 따라, 상기 제 1 및 제 2스트로크의 비틀림 각도가 서로 다른 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
8 8
제 1항에 있어서,상기 구동부는, 상기 지능형 재료의 배치 및 상기 방향성 재료의 방향성의 조합에 따라, 제 1스트로크 및 제 2스트로크 간 유체의 저항차이를 이용하여 추력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
9 9
제 1항에 있어서,상기 구동부는 상기 지능형 재료 및 방향성 재료를 지지하면서 외부 형태를 규정하는 기저 재료를 포함하고,상기 지능형 재료 및 방향성 재료는 상기 기저 재료의 내부 또는 표면에 형성되는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
10 10
제 1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 지능형 재료에 상기 외부 신호를 인가하여 상기 지능형 재료의 변형을 유도하는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
11 11
제 1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 지능형 재료에 인가되는 상기 외부 신호의 강도 및 주기를 조절하여 상기 몸체의 추력 및 양력을 제어하는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
12 12
제 1항에 있어서,상기 본체 및 상기 구동부 사이에 형성되고, 상기 지능형 재료 및 상기 방향성 재료를 포함하는 링크부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
13 13
제 12항에 있어서,상기 링크부는, 상기 링크부와 상기 구동부가 소정의 각도를 갖도록 연결되는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
14 14
제 1항에 있어서,상기 구동부는, 상기 본체의 전단부 좌우에 형성된 주구동부 및 상기 본체의 후단부 좌우에 형성된 보조구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
15 15
제 1항에 있어서,상기 본체에 형성되어 상기 본체의 방향을 조절하고, 상기 지능형 재료 및 상기 지능형 재료를 지지하면서 외부 형태를 규정하는 기저 재료를 포함하는 조향부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
16 16
제 1항에 있어서,상기 지능형 재료는 형상 기억 합금(shape memory alloy: SMA), 압전소자(piezoelectric element), 이오닉 폴리머와 금속 복합체(IPMC), 또는 전도성 고분자(conductive polymer: CP) 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
17 17
제 1항에 있어서, 상기 방향성 재료는 ABS(acrylonitrile butadiene styrene copolymer) 수지로 이루어진 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
18 18
제 9항 또는 제 15항 중 어느 한 항에 있어서,상기 기저 재료는 고분자 탄성체, 실리콘, 또는 폴리디메틸실록산(polydimethylsiloxane: PDMS) 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 플래핑 기반 수중 로봇
지정국 정보가 없습니다
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1 US09168989 US 미국 FAMILY
2 US20130210294 US 미국 FAMILY

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2013210294 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US9168989 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 서울대학교 산학협력단 신기술융합형 성장동력사업 생체모방 소프트 모핑 기반 기술
2 교육과학기술부 서울대학교 산학협력단 기초연구사업 멀티 스케일 다중 전개형 협업 로봇의 설계 및 생산 기술 개발