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몸체부;일단부가 상기 몸체부에 연결되는 연장부; 및상기 연장부의 타단부에 형성되며, 상기 몸체부 및 연장부를 통하여 전기적 에너지를 전달받아, 상기 전기적 에너지를 기계적 에너지로 변환하는 말단 작동부를 포함하며,상기 말단 작동부는, 제 1 다리 및 제 2 다리를 포함하는 집게로 형성되어 수술 대상 부위에 근접하여 수술 작업을 수행하는 작동부; 상기 몸체부 및 연장부를 통하여 상기 전기적 에너지를 전달받아 상기 제 1 다리 또는 상기 제 2 다리를 요잉 작동시켜 상기 작동부의 그리핑 동작을 유도하는 그리핑 동작부; 및전기적 에너지를 전달받아 상기 그리핑 동작부에 의해 요잉 작동되는 상기 작동부의 피칭 동작을 유도하는 피칭 동작부를 포함하고, 상기 피칭 동작부는,상기 전기적 에너지를 회전 운동으로 변환하는 피칭 모터부; 및 상기 피칭 모터부의 회전 운동을 통해 상기 작동부의 피칭 동작을 유도하는 기어부를 포함한 것을 특징으로 하는 SOBW(Surgical-Operation-By-Wire)형 수술 장치
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청구항 1에 있어서,상기 연장부는상기 몸체부에서 연장 형성되어 상기 말단 작동부에 전기적 에너지를 전달하기 위한 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 SOBW형 수술 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 그리핑 동작부는, 상기 전기적 에너지를 회전 운동으로 변환하는 그리핑 모터부; 및상기 그리핑 모터부의 회전 운동을 직선 운동으로 변환시켜 상기 작동부의 그리핑 동작을 유도하는 그리핑 연장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 SOBW형 수술 장치
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청구항 4에 있어서, 상기 그리핑 동작부는, 상기 그리핑 연장부의 일단부에 형성되어 상기 제 1 다리 및 상기 제 2 다리 각각에 서로 다른 방향으로의 힘을 전달하기 위한 직선 운동 전달부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 SOBW형 수술 장치
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청구항 5에 있어서, 상기 그리핑 동작부는,상기 직선 운동 전달부재의 일측에 형성되며, 상기 제 1 다리의 일단부와 결합하는 제 1 연결부재; 및 상기 직선 운동 전달부재의 타측에 형성되며, 상기 제 2 다리의 일단부와 결합하는 제 2 연결부재를 더 포함하며, 상기 직선 운동 전달부재의 직선 운동에 대응하여 상기 제 1 연결부재 및 상기 제 2 연결부재는 상기 제 1 다리 및 상기 제 2 다리 각각에 서로 다른 방향으로의 힘을 전달하는 것을 특징으로 하는 SOBW형 수술 장치
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청구항 1에 있어서,상기 기어부는, 평기어, 헬리컬 기어, 웜(Worm) 기어, 랙(Rack) 기어 및 바벨(Bevel) 기어로 이루어진 군에서 선택된 적어도 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 SOBW형 수술 장치
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청구항 1에 있어서,상기 그리핑 동작부는,상기 전기적 에너지를 전달받아 기계적 수축 또는 이완 동작을 수행하는 압전체; 및상기 압전체의 일단부에 형성되어, 상기 압전체의 기계적 수축 또는 이완 동작에 대응하여 직선 운동을 하면서, 상기 작동부의 그리핑 동작을 유도하는 직선 운동 전달부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 SOBW형 수술 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 압전체는 페로브스카이트 구조 세라믹스, 텅스텐-브론즈 구조 세라믹스, 및 PVDF(Polyvinylidene fluoride) 중합체 중 적어도 어느 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 SOBW형 수술 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 그리핑 동작부는, 상기 직선 운동 전달부재의 일측에 형성되며, 상기 제 1 다리의 일단과 결합하는 제 1 연결부재; 및 상기 직선 운동 전달부재의 타측에 형성되며, 상기 제 2 다리의 타단과 결합하는 제 2 연결부재를 더 포함하며, 상기 직선 운동 전달부재의 직선 운동에 대응하여 상기 제 1 연결부재 및 상기 제 2 연결부재는 상기 제 1 다리 및 상기 제 2 다리 각각에 서로 다른 방향으로의 힘을 전달하는 것을 특징으로 하는 SOBW형 수술 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 그리핑 동작부는, 상기 제 1 다리의 일단부 및 상기 제 2 다리의 일단부에 결합 되며, 상기 전기적 에너지를 전달받아 기계적 수축 또는 이완 동작을 수행하는 압전체를 포함하는 것을 특징으로 하는 SOBW형 수술 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 작동부는, 집게(forceps), 가위, 니들 드라이버(needle driver), 클립 어플라이어(clip allliers), 프로브 그래스퍼(probe graspers), 및 리트랙터(retractor) 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 SOBW형 수술 장치
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