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장애물의 영상을 획득하여 상기 장애물의 수직 특성과 수평 특성을 검출하는 스테레오 카메라부;상기 장애물의 수직 특성으로부터 상기 장애물의 수직 경계선을 추출하여 V-시차지도를 생성하고, 상기 장애물의 수평 특성으로부터 상기 장애물의 수평 경계선을 추출하여 U-시차지도를 생성하는 시차지도 생성부; 및상기 V-시차지도 및 상기 U-시차지도에 기반하여 상기 장애물의 수평좌표, 수직좌표, 높이, 너비를 포함하는 장애물 정보를 추출하는 장애물 검출부를 포함하되, 상기 스테레오 카메라부는,상기 장애물의 수직 특성을 검출하는 수평 스테레오 카메라와 상기 장애물의 수평 특성을 검출하는 수직 스테레오 카메라를 포함하는 장애물 검출 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 수평 스테레오 카메라는 중첩 카메라를 기준으로 적어도 하나의 카메라가 수평으로 배치되고, 상기 수직 스테레오 카메라는 상기 중첩 카메라를 기준으로 적어도 하나의 카메라가 수직으로 배치되어,상기 수평 스테레오 카메라와 상기 수직 스테레오 카메라는 상기 중첩 카메라를 공유하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 시차지도 생성부는,주변 픽셀들 사이의 상관 관계에 기반한 로컬 바이너리 패턴(LBP)을 이용하여 변환된 상기 수직 경계선과 상기 수평 경계선에 대한 영상을 이용하여 상기 V-시차지도와 상기 U-시차지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 장애물 검출부는,상기 V-시차지도의 수평축을 상기 수평 스테레오 카메라의 시차값으로 하고, 상기 V-시차지도의 수직축을 상기 장애물의 영상의 수직축으로 하며,상기 U-시차지도의 수직축을 상기 수직 스테레오 카메라의 시차값으로 하고, 상기 U-시차지도의 수평축을 상기 장애물의 영상의 수평축으로 하여 상기 장애물 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 장애물 검출 장치는,상기 스테레오 카메라부가 획득한 상기 장애물의 영상을 필터링하여 노이즈를 제거하는 필터부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치
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청구항 6에 있어서, 상기 필터부는,가우시안 필터(Gaussian Filter), 평균 필터(Average Filter), 미디언 필터(Median Filter)중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치
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장애물의 영상을 획득하여 상기 장애물의 수직 특성과 수평 특성을 검출하는 단계;상기 장애물의 수직 특성으로부터 상기 장애물의 수직 경계선을 추출하여 V-시차지도를 생성하고, 상기 장애물의 수평 특성으로부터 상기 장애물의 수평 경계선을 추출하여 U-시차지도를 생성하는 단계; 및상기 V-시차지도 및 상기 U-시차지도에 기반하여 상기 장애물의 수평좌표, 수직좌표, 높이, 너비를 포함하는 장애물 정보를 추출하는 단계를 포함하되, 상기 장애물의 수직 특성과 수평 특성을 검출하는 단계는, 수평 스테레오 카메라가 상기 장애물의 수직 특성을 검출하고, 수직 스테레오 카메라가 상기 장애물의 수평 특성을 검출하는 장애물 검출 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 수평 스테레오 카메라는 중첩 카메라를 기준으로 적어도 하나의 카메라를 수평으로 배치하고, 상기 수직 스테레오 카메라는 상기 중첩 카메라를 기준으로 적어도 하나의 카메라를 수직으로 배치하여,상기 수평 스테레오 카메라와 상기 수직 스테레오 카메라는 상기 중첩 카메라를 공유하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 V-시차지도와 상기 U-시차지도를 생성하는 단계는,주변 픽셀들 사이의 상관 관계에 기반한 로컬 바이너리 패턴(LBP)을 이용하여 변환된 상기 수직 경계선과 상기 수평 경계선에 대한 영상을 이용하여 상기 V-시차지도와 상기 U-시차지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 장애물 정보를 추출하는 단계는, 상기 V-시차지도의 수평축을 상기 수평 스테레오 카메라의 시차값으로 하고, 상기 V-시차지도의 수직축을 상기 장애물의 영상의 수직축으로 하며, 상기 U-시차지도의 수직축을 상기 수직 스테레오 카메라의 시차값으로 하고, 상기 U-시차지도의 수평축을 상기 장애물의 영상의 수평축으로 하여 상기 장애물 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 장애물 검출 방법은,상기 장애물의 영상을 필터링하여 노이즈를 제거하는 필터링 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 방법
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청구항 13에 있어서, 상기 필터링 단계는, 가우시안 필터(Gaussian Filter), 평균 필터(Average Filter), 미디언 필터(Median Filter)중 적어도 하나를 적용하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 방법
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