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직선 및 기하관계 기반 실외 장소 인식 방법 및 시스템

  • 기술번호 : KST2015141913
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 직선 및 기하관계 기반 실외 장소 인식 방법 및 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 영상입력부가 카메라로부터 실외 장소를 촬영하여 획득한 영상을 입력받는 단계; 직선성분추출부가 입력 영상으로부터 상기 입력 영상의 내부에 존재하는 적어도 하나의 직선성분을 추출하는 단계; 질의부가 상기 입력 영상과 동일한 영상이 데이터베이스 내 존재하는지 여부를 상기 데이터베이스로 질의하여, 상기 데이터베이스로부터 상기 입력 영상과 동일하다고 예상되는 적어도 하나의 후보 DB 영상을 수신하는 단계; 및 분석부가 상기 입력 영상과 적어도 하나의 후보 DB 영상간 기하관계를 분석하여 상기 적어도 하나의 후보 DB 영상 중 하나의 최종 DB 영상을 선택하고, 선택된 최종 DB 영상에 기초하여 상기 실외 장소를 인식하는 단계;를 포함한다. 이러한 구성에 의해, 본 발명의 직선 및 기하관계 기반 실외 장소 인식 방법 및 시스템은 실외 장소를 촬영한 영상에 대하여 실외 장소에서 발생되는 자연광, 조명광 등의 다양한 밝기 변화에 상관없이 영상을 통해 실외 장소를 정확하게 인식할 수 있는 효과가 있다.
Int. CL G06T 7/00 (2006.01) G06F 17/30 (2006.01)
CPC G06T 7/74(2013.01) G06T 7/74(2013.01) G06T 7/74(2013.01)
출원번호/일자 1020140001932 (2014.01.07)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1551237-0000 (2015.09.02)
공개번호/일자 10-2015-0081929 (2015.07.15) 문서열기
공고번호/일자 (20150909) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.01.07)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
2 이진한 대한민국 서울특별시 강남구
3 장국현 중국 서울특별시 성동구
4 이세형 대한민국 경기도 고양시 일산서구
5 임종우 대한민국 서울특별시 송파구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충현 대한민국 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.01.07 수리 (Accepted) 1-1-2014-0016130-22
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.12.30 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.02.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0011331-29
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.02.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0107184-70
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.04.13 수리 (Accepted) 1-1-2015-0358138-53
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.04.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0365430-45
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.04.15 수리 (Accepted) 1-1-2015-0365425-16
10 등록결정서
Decision to grant		 2015.08.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0588021-40
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
영상입력부가 카메라로부터 실외 장소를 촬영하여 획득한 영상을 입력받는 단계;직선성분추출부가 입력 영상으로부터 상기 입력 영상의 내부에 존재하는 적어도 하나의 직선성분을 추출하는 단계;질의부가 상기 입력 영상과 동일한 영상이 데이터베이스 내 존재하는지 여부를 상기 데이터베이스로 질의하여, 상기 데이터베이스로부터 상기 입력 영상과 동일하다고 예상되는 적어도 하나의 후보 DB 영상을 수신하는 단계; 및분석부가 상기 입력 영상과 적어도 하나의 후보 DB 영상간 기하관계를 분석하여 상기 적어도 하나의 후보 DB 영상 중 하나의 최종 DB 영상을 선택하고, 선택된 최종 DB 영상에 기초하여 상기 실외 장소를 인식하는 단계;를 포함하되,상기 분석부가 상기 실외 장소를 인식하는 단계는상기 입력 영상과 적어도 하나의 후보 DB 영상간에 상대적 모션(Relative Motion)을 추정하여 상기 입력 영상과 적어도 하나의 후보 DB 영상간 기하관계를 분석하는 것을 특징으로 하는 직선 및 기하관계 기반 실외 장소 인식 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 직선성분추출부가 입력 영상으로부터 직선성분을 추출하는 단계는상기 입력 영상 내 픽셀을 윤곽선 픽셀 또는 비윤곽선 픽셀로 구분한 후, 구분된 윤곽선 픽셀을 검출하는 과정;검출한 상기 윤곽선 픽셀이 동일직선상에 존재하는지 여부를 판단하여 기설정된 길이만큼 상기 윤곽선 픽셀을 각각 연결하여 복수 개의 제1 직선성분을 추출하는 과정; 및상기 복수 개의 제1 직선성분에 대하여 순차적으로 각각의 제1 직선성분들간 거리 및 각도를 비교한 후, 각각 병합하여 복수 개의 제2 직선성분을 추출하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 및 기하관계 기반 실외 장소 인식 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 입력 영상 내 윤곽선 픽셀이 검출 시, 검출된 윤곽선 픽셀을 중심으로 8방향 검색하여 검출된 상기 윤곽선 픽셀과 인접한 위치에 또 다른 윤곽선 픽셀이 존재하는지 여부를 검색하는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 및 기하관계 기반 실외 장소 인식 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 질의부가 상기 입력 영상과 동일한 영상이 데이터베이스 내 존재하는지 여부를 상기 데이터베이스로 질의하여 적어도 하나의 후보 DB 영상을 수신하는 단계는 추출된 상기 직선성분에 대한 디스크립터 벡터(descriptor Vector)를 연산하는 과정;상기 디스크립터 벡터에 대응하는 어휘 트리(Vocabulary Tree)의 최하위 노드에 저장된 DB 영상에 점수를 부여하는 과정; 및점수를 부여받은 DB 영상을 부여 받은 점수의 내림차순으로 정렬한 후, 기설정된 개수만큼의 상위 랭크에 해당하는 DB 영상을 상기 데이터베이스로부터 수신하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 및 기하관계 기반 실외 장소 인식 방법
5 5
제4항에 있어서,상기 직선성분에 대한 디스크립터 벡터를 연산하는 과정은상기 직선성분에 대하여 인접한 이웃 윤곽선 픽셀의 밝기 변화가 가장 큰 수직방향을 설정하는 과정;설정된 수직방향에서 90도 시계방향 또는 90도 반시계방향으로 회전하여 수평방향을 설정하는 과정;상기 직선성분과 인접한 이웃 윤곽선 픽셀에 대하여 수직방향으로 하위지역을 설정하는 과정;상기 하위지역으로부터 4 방향으로 밝기 변화값을 연산하는 과정; 및상기 밝기 변화값에 대한 평균값 및 표준편차값을 연산하여 상기 직선성분의 직선특징을 나타내는 디스크립터 벡터를 획득하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 및 기하관계 기반 실외 장소 인식 방법
6 6
제5항에 있어서,상기 디스크립터 벡터에 대응하는 어휘 트리의 최하위 노드에 저장된 DB 영상에 점수를 부여하는 과정은 상기 입력 영상의 직선 특징을 나타내는 디스크립터 벡터를 어휘트리 구조 내 최하위 노드에 맵핑하는 과정;맵핑된 상기 최하위 노드에 인덱스를 부여하는 과정; 및상기 최하위 노드에 저장된 DB 영상에 점수를 부여하는 과정; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 및 기하관계 기반 실외 장소 인식 방법
7 7
삭제
8 8
제1항에 있어서,상기 분석부가 상기 실외 장소를 인식하는 단계는상기 입력 영상과 적어도 하나의 후보 DB 영상간에 각각 서로 대응하는 직선 성분간의 오버랩(Overlap) 길이를 측정하여 상대적 모션을 연산하는 과정;상기 입력 영상에 대응하여 유효한 상대적 모션을 가장 많이 갖는 DB 영상을 최종 DB 영상으로 선택하는 과정; 및선택된 최종 DB 영상에 기초하여 상기 실외 장소를 인식하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 및 기하관계 기반 실외 장소 인식 방법
9 9
카메라로부터 실외 장소를 촬영하여 획득한 영상을 입력받는 영상입력부;입력받은 영상으로부터 내부에 존재하는 적어도 하나의 직선성분을 추출하는 직선성분추출부;입력 영상과 동일한 영상이 데이터베이스 내 존재하는지 여부를 상기 데이터베이스로 질의하고, 상기 데이터베이스로부터 상기 입력 영상과 동일하다고 예상되는 적어도 하나의 후보 DB 영상을 수신하는 질의부; 및상기 입력 영상과 적어도 하나의 후보 DB 영상간 기하관계를 분석하여 상기 적어도 하나의 후보 DB 영상 중 하나의 최종 DB 영상을 선택하고, 선택한 최종 DB 영상에 기초하여 상기 실외 장소를 인식하는 분석부;를 포함하되,상기 분석부는상기 입력 영상과 적어도 하나의 후보 DB 영상간 상대적 모션(Relative Motion)을 추정하여 상기 입력 영상과 적어도 하나의 후보 DB 영상간 기하관계를 분석하는 것을 특징으로 하는 직선 및 기하관계 기반 실외 장소 인식 시스템
10 10
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한양대학교 산학협력단 기술혁신사업/ 산업원천기술개발사업/ 로봇산업원천기술개발사업 지속적인 상호작용을 통하여 사용자의 복합정서 이해 및 교류의도를 파악 하고, 이에 대한 대응을 95% 이상 적절하게 할 수 있는 자율발달 쌍방향 HRI 기술 개발