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로봇의 회전 보행 방법

  • 기술번호 : KST2015141976
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 회전 보행 방법은 상기 로봇의 제1 및 제2 앞다리를 상기 로봇의 회전 방향과 동일한 방향으로 제1 회전하는 단계; 상기 로봇의 제1 및 제2 뒷다리를 상기 제1 및 제2 앞다리와 반대 방향으로 제2 회전하는 단계; 및 상기 제1 및 제2 앞다리와 상기 제1 및 제2 뒷다리를 상기 제1 및 제2 회전된 방향으로 각각 구동시켜 상기 로봇의 회전 보행을 제어하는 단계를 포함한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01)
CPC B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01)
출원번호/일자 1020140057826 (2014.05.14)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1485938-0000 (2015.01.19)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150128) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.05.14)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박종현 대한민국 서울특별시 용산구
2 이정훈 대한민국 서울특별시 관악구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍성욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***(역삼동) 동아빌딩 *층(주식회사에스와이피)
2 심경식 대한민국 서울시 강남구 역삼로 *** 동아빌딩 *층(에스와이피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.05.14 수리 (Accepted) 1-1-2014-0453304-53
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2014.05.27 수리 (Accepted) 1-1-2014-0497370-76
3 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search
2014.05.28 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search
2014.05.29 수리 (Accepted) 9-1-2014-0043452-05
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.09.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0644409-19
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.11.24 수리 (Accepted) 1-1-2014-1131838-82
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.11.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1131839-27
9 등록결정서
Decision to grant
2015.01.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0026805-03
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 회전 보행 방법에 있어서,상기 로봇의 제1 및 제2 앞다리를 상기 로봇의 회전 방향과 동일한 방향으로 제1 회전하는 단계;상기 로봇의 제1 및 제2 뒷다리를 상기 제1 및 제2 앞다리와 반대 방향으로 제2 회전하는 단계; 및상기 제1 및 제2 앞다리와 상기 제1 및 제2 뒷다리를 상기 제1 및 제2 회전된 방향으로 각각 구동시켜 상기 로봇의 회전 보행을 제어하는 단계를 포함하고,상기 로봇의 회전 보행을 제어하는 단계는상기 로봇의 회전 방향을 기준으로 하여, 상기 로봇의 제1 및 제2 앞다리 중 바깥쪽 다리의 보폭을 안쪽 다리의 보폭에 비해 더 크게 구동시키는 단계; 및상기 로봇의 회전 방향을 기준으로 하여, 상기 로봇의 제1 및 제2 뒷다리 중 바깥쪽 다리의 보폭을 안쪽 다리의 보폭에 비해 더 크게 구동시키는 단계를 포함하고,상기 로봇은몸체가 하나의 강체로 구성되어 허리가 고정된 4족 보행 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇의 회전 보행 방법
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삭제
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 제1 회전하는 단계는상기 로봇의 회전 방향을 기준으로 하여, 상기 로봇의 제1 및 제2 앞다리 중 안쪽 다리와 바깥쪽 다리의 각도를 서로 다르게 조절하여 회전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전 보행 방법
5 5
제4항에 있어서,상기 제1 회전하는 단계는상기 안쪽 다리의 각도를 상기 바깥쪽 다리의 각도에 비해 더 크게 조절하여 회전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전 보행 방법
6 6
제4항에 있어서,상기 제1 회전하는 단계는상기 안쪽 다리의 각도와 상기 바깥쪽 다리의 각도에 대한 연장선이 상기 로봇의 몸체 중심을 기준으로 한 회전 반경 r에서 만나도록, 상기 안쪽 다리와 바깥쪽 다리의 각도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전 보행 방법
7 7
제1항에 있어서,상기 제2 회전하는 단계는상기 로봇의 회전 방향을 기준으로 하여, 상기 로봇의 제1 및 제2 뒷다리 중 안쪽 다리와 바깥쪽 다리의 각도를 서로 다르게 조절하여 회전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전 보행 방법
8 8
제7항에 있어서,상기 제2 회전하는 단계는상기 안쪽 다리의 각도를 상기 바깥쪽 다리의 각도에 비해 더 크게 조절하여 회전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전 보행 방법
9 9
제7항에 있어서,상기 제2 회전하는 단계는상기 안쪽 다리의 각도와 상기 바깥쪽 다리의 각도에 대한 연장선이 상기 로봇의 몸체 중심을 기준으로 한 회전 반경 r에서 만나도록, 상기 안쪽 다리와 바깥쪽 다리의 각도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 회전 보행 방법
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