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CAN(controller area network) 노드에 있어서,CAN을 통해 메시지를 전송하기 위한 통신 모듈;사이클 타임 중 메시지 송신을 시도할 수 있는 타임 슬롯을 인식하기 위한 메시지 스케줄링 모듈; 및자체 컨트롤러 또는 연결된 오실레이터의 클럭을 이용하여, 특정 시점부터 상기 메시지 스케줄링 모듈에 의한 상기 타임 슬롯에 상응하는 전송 시작 시간을 인식하기 위한 시간 산출 모듈을 포함하는 타임 트리거 기반 CAN 노드
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제 1항에 있어서,상기 시간 산출 모듈은 상기 컨트롤러 또는 상기 연결된 오실레이터의 시간당 클럭 수를 이용하여 상기 전송 시작 시간까지의 클럭 수를 산출하여 카운팅함으로써, 상기 통신 모듈이 상기 전송 시작 시간에 메시지 전송을 시도하는 것을 특징으로 하는 타임 트리거 기반 CAN 노드
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제 1항에 있어서,상기 특정 시점은 시스템이 온(ON)된 시점 및 새로운 사이클이 시작된 시점 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 타임 트리거 기반 CAN 노드
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제 1항에 있어서,상기 타임 슬롯은 메시지 전송시간 및 처리시간을 합한 값과 일치하거나 그 이상으로 설정되는 것을 특징으로 하는 타임 트리거 기반 CAN 노드
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제 1항에 있어서,상기 노드는 크리티컬 노드 및 논크리티컬 노드로 구분되며, 상기 사이클 타임은 크리티컬 노드가 메시지를 전송하는 크리티컬 슬롯 및 복수의 논크리티컬 노드가 경쟁(arbitration)하여 메시지를 전송하는 논크리티컬 슬롯을 포함하는 것을 특징으로 하는 타임 트리거 기반 CAN 노드
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CAN(controller area network) 시스템에 있어서,사이클 타임의 복수의 타임 슬롯 중 크리티컬 슬롯에서 메시지를 전송하는 크리티컬 노드;상기 타임 슬롯 중 논크리티컬 슬롯에서 타 노드와 경쟁하여 메시지를 전송하는 논크리티컬 노드; 및긴급 메시지를 송신하는 긴급 메시지 노드를 포함하되,상기 각 노드는 구비된 메시지 스케줄링 모듈에 의해 사이클 타임 중 메시지 송신을 시도할 수 있는 타임 슬롯을 인식하고, 구비된 시간 산출 모듈에 의해 자체 컨트롤러 또는 연결된 오실레이터의 클럭을 이용하여 특정 시점부터 상기 타임 슬롯에 상응하는 전송 시작 시간을 인식하는 하나 이상의 노드를 포함하는 타임 트리거 기반 CAN 시스템
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제 6항에 있어서,상기 긴급 메시지 노드는 상기 긴급 메시지를 다음 사이클 타임의 특정 타임 슬롯을 예약하여 전송하는 것을 특징으로 하는 타임 트리거 기반 CAN 시스템
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제 7항에 있어서,상기 특정 타임 슬롯은 상기 다음 사이클 타임의 첫번째 타임 슬롯인 것을 특징으로 하는 타임 트리거 기반 CAN 시스템
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CAN(controller area network) 노드에서의 메시지 스케줄링 방법에 있어서,시스템이 온(on)되면 자체 컨트롤러 또는 연결된 오실레이터의 클럭을 이용하여 시각을 산출하여 저장 및 갱신하는 단계;사이클 타임 중 메시지 송신을 시도할 수 있는 타임 슬롯을 인식하는 단계; 및상기 타임 슬롯에 상응하는 전송 시작 시간을 상기 갱신되는 시각을 이용하여 인식하고, 상기 전송 시작 시간에 메시지 송신을 시도하는 단계를 포함하는 타임 트리거 기반의 메시지 스케줄링 방법
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제 9항에 있어서,상기 타임 슬롯은 메시지 전송시간 및 처리시간을 합한 값과 일치하거나 그 이상으로 설정되는 것을 특징으로 하는 타임 트리거 기반의 메시지 스케줄링 방법
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제 9항에 있어서,상기 노드는 크리티컬 노드 및 논크리티컬 노드로 구분되며, 상기 타임 슬롯은 크리티컬 노드가 메시지를 전송하는 크리티컬 슬롯 및 복수의 논크리티컬 노드가 경쟁(arbitration)하여 메시지를 전송하는 논크리티컬 슬롯으로 구분되는 것을 특징으로 하는 타임 트리거 기반의 메시지 스케줄링 방법
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