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복수 개의 단말기들 간의 상대 거리를 결정하는 방법에 있어서,(a) 상기 복수 개의 단말기에 각각 구비된 GPS(global positioning system) 수신기를 이용하여 상기 단말기들이 각각 GPS 위성으로부터 GPS 정보를 수신하는 단계;(b) 무선 통신을 이용하여 제 1 단말기가 제 2 단말기와 상기 수신된 자신의 GPS 정보를 교환하는 단계;(c) 상기 제 1 단말기가 자신의 GPS 정보와 상기 제 2 단말기로부터 수신한 GPS 정보를 비교하여 양자가 일치하는 공통의 GPS 위성을 선택하는 단계;(d) 상기 선택된 공통의 GPS 위성을 이용하여 상기 제 1 단말기와 상기 제 2 단말기의 절대 좌표를 각각 산출하는 단계; 및(e) 상기 산출된 제 1 단말기의 절대 좌표와 상기 산출된 제 2 단말기의 절대 좌표의 차를 연산하여 양자 간의 상대 거리 및 위치를 산출하는 단계;를 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 GPS 위성으로부터 수신된 GPS 정보는,GPS 원시 데이터(raw data)로서, 코드파, 위상파, 메시지 및 NMEA 프로토콜(protocol) 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 무선 통신은, 상기 단말기들 간의 애드혹(Ad-hoc) 네트워크에 기반한 통신인 것을 특징으로 하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 선택된 공통의 GPS 위성은 적어도 3개 이상이며,상기 단말기들의 절대 좌표는 상기 단말기와 상기 GPS 위성 간의 거리를 반지름으로 하는 적어도 3개의 원의 교차점으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 단말기들은 시간의 흐름에 따라 선형성을 갖는 동적 시스템에 기반하여 이동하는 이동체에 각각 설치되고,칼만 필터(Kalman filter)를 이용하여 상기 이동체의 위치를 추정함으로써 상기 산출된 상대 거리 및 위치에 포함된 오차를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 단말기가 주변에 존재하는 복수 개의 단말기에 대하여 상기 (a) 내지 (e) 과정을 반복 수행함으로써 상기 제 1 단말기로부터 각각의 주변 단말기들과의 상대 거리 및 위치를 결정하는 단계; 및상기 복수 개의 주변 단말기에 대하여 결정된 상기 상대 거리 및 위치로부터 상기 제 1 단말기 자신을 중심으로 한 토폴로지(topology)를 형성하는 단계;를 더 포함하는 방법
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복수 개의 단말기들 간의 상대 거리를 결정하는 장치에 있어서,상기 단말기에 구비되어 GPS 위성으로부터 GPS 정보를 수신하는 GPS 수신기;주변 단말기로부터 상기 주변 단말기의 GPS 정보를 수신하는 무선 통신부; 및상기 단말기 자신의 GPS 정보와 상기 주변 단말기로부터 수신한 GPS 정보를 비교하여 양자가 일치하는 공통의 GPS 위성을 선택하고, 상기 선택된 공통의 GPS 위성을 이용하여 상기 단말기 자신과 상기 주변 단말기의 절대 좌표를 각각 산출하여, 산출된 양 절대 좌표의 차를 연산함으로써 양자 간의 상대 거리 및 위치를 산출하는 연산부;를 포함하는 장치
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제 7 항에 있어서,상기 GPS 위성으로부터 수신된 GPS 정보는,GPS 원시 데이터로서, 코드파, 위상파, 메시지 및 NMEA 프로토콜 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 7 항에 있어서,상기 무선 통신은, 상기 단말기들 간의 애드혹 네트워크에 기반한 통신인 것을 특징으로 하는 장치
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제 7 항에 있어서,상기 선택된 공통의 GPS 위성은 적어도 3개 이상이며,상기 단말기들의 절대 좌표는 상기 단말기와 상기 GPS 위성 간의 거리를 반지름으로 하는 적어도 3개의 원의 교차점으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 장치
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제 7 항에 있어서,상기 단말기는 이동체에 설치되고,상기 이동체의 움직임에 따른 관성력을 검출하는 관성 센서(inertial sensor) 또는 상기 이동체에 가해지는 기압을 검출하는 기압 센서를 더 포함하고,상기 연산부는, 상기 관성 센서 또는 상기 기압 센서를 이용하여 상기 GPS 정보의 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 7 항에 있어서,상기 연산부는,상기 단말기의 주변에 존재하는 복수 개의 단말기 각각에 대하여 상기 상대 거리 및 위치를 결정하고,상기 결정된 상기 상대 거리 및 위치로부터 상기 단말기 자신을 중심으로 한 토폴로지를 형성하는 것을 특징으로 하는 장치
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