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차량 경로 산출 방법 및 장치, 및 차량 조향 제어 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015143955
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차량의 현재 위치를 기반으로 차량이 장애물을 회피하거나 경로를 변경하기 위한 목표 위치를 결정하는 단계 및 상기 결정된 목표 위치를 기반으로 운전 행위 데이터로부터 추출된 조향각 제어 패턴 모델을 이용하여 매개 변수를 산출하여 변경된 공간적 또는 시간적 차량 경로를 산출하는 단계를 포함하는 장애물 회피 또는 경로 변경을 위한 차량 경로 산출 방법을 개시하고 있다.
Int. CL B60W 30/095 (2012.01) B60W 10/20 (2006.01)
CPC B60W 10/20(2013.01) B60W 10/20(2013.01) B60W 10/20(2013.01)
출원번호/일자 1020130117058 (2013.09.30)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1465649-0000 (2014.11.20)
공개번호/일자 10-2014-0043038 (2014.04.08) 문서열기
공고번호/일자 (20141128) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020120108930   |   2012.09.28
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.09.30)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이석한 대한민국 경기 용인시 수지구
2 김수현 대한민국 경기도 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 인비전 특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 **길**, *층(대치동, 동산빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2013-0889374-52
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.10.01 수리 (Accepted) 1-1-2013-0892687-19
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.08.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.09.15 수리 (Accepted) 9-1-2014-0072801-16
5 등록결정서
Decision to grant		 2014.09.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0648616-57
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
차량의 현재 위치를 기반으로 차량이 장애물을 회피하거나 경로를 변경하기 위한 목표 위치를 결정하는 단계; 및상기 결정된 목표 위치를 기반으로 운전 행위 데이터로부터 추출된 조향각 제어 패턴 모델을 이용하여 매개 변수를 산출하여 변경된 공간적 또는 시간적 차량 경로를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 또는 경로 변경을 위한 차량 경로 산출 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 차량 경로 산출 단계는상기 결정된 목표 위치를 기반으로 연속 곡률인 클로소이드(clothoid) 곡선 - 상기 클로소이드 곡선은 상기 조향각 제어 패턴 모델을 기반으로 형성될 수 있음 - 을 형성하기 위한 매개 변수를 산출하는 단계; 및상기 매개 변수를 기반으로 상기 변경된 차량 경로를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 또는 경로 변경을 위한 차량 경로 산출 방법
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 클로소이드 곡선은 상대적으로 급하게 조향을 수행하는 회피 구간 - 회피 구간은 장애물을 회피하는 구간을 의미할 수 있음 - 과 상대적으로 조향의 변화가 서서히 이루어지는 복귀 구간 - 복귀 구간은 장애물 회피 후 원래 경로로 복귀하는 구간을 의미할 수 있음 - 을 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 또는 경로 변경을 위한 차량 경로 산출 방법
4 4
제 2 항에 있어서, 상기 매개 변수 산출 단계는상기 장애물 회피 또는 경로 변경을 위한 회피 구간 및 복귀 구간을 통해 상기 회피 및 복귀 구간에서의 스티어링(steering) 각도의 최대값 및 상기 회피 및 복귀 구간의 경계점을 상기 매개 변수로 하여 상기 매개 변수의 값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 또는 경로 변경을 위한 차량 경로 산출 방법
5 5
제 2 항에 있어서, 상기 목표 위치는 장애물의 위험 반경과, 차량의 이탈 경로 상에서 차량이 충돌을 방지할 수 있는 위험 반경이 만나는 지점인 것을 특징으로 하는 장애물 회피 또는 경로 변경을 위한 차량 경로 산출 방법
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 매개 변수 산출 단계는,변경하고자 하는 경로 상의 연속된 세 점을 잇는 가상의 원을 생성한 후, 상기 결과로부터 곡률 반경(radius of curvature) 및 곡률 변화율(curvature rate)를 획득하는 단계; 및상기 획득된 곡률 변화율을 차량의 현재 위치에서의 조향 각의 기준값으로 하여 차량의 방향과 상기 가상원의 위치를 고려하여 조향 각을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 또는 경로 변경을 위한 차량 경로 산출 방법
7 7
차량의 현재 위치를 기반으로 차량이 장애물을 회피하거나 경로를 변경하기 위한 목표 위치를 결정하는 목표 위치 결정부; 및상기 결정된 목표 위치를 기반으로 운전 행위 데이터로부터 추출된 조향각 제어 패턴 모델을 이용하여 매개 변수를 산출하여 변경된 공간적 또는 시간적 차량 경로를 산출하는 경로 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 또는 경로 변경을 위한 차량 경로 산출 장치
8 8
차량의 현재 위치를 기반으로 차량이 장애물을 회피하거나 경로를 변경하기 위한 목표 위치를 결정하는 단계;상기 현재 위치를 초기 위치로 하여 상기 목표 위치를 기반으로 장애물 회피 또는 경로 변경을 위한 변경된 차량 궤적을 형성하는 단계; 및차량이 상기 궤적을 따라 이동할 수 있도록 조향 각도를 제어하는 단계를 포함하되, 상기 궤적 형성 단계는상기 결정된 목표 위치를 기반으로 운전 행위 데이터로부터 추출된 조향각 제어 패턴 모델을 이용하여 매개 변수를 산출하여 변경된 공간적 또는 시간적 차량 경로를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법
9 9
차량의 현재 위치를 기반으로 차량이 장애물을 회피하거나 경로를 변경하기 위한 목표 위치를 결정하는 목표 위치 결정부;상기 현재 위치를 초기 위치로 하여 상기 목표 위치를 기반으로 장애물 회피 또는 경로 변경을 위한 변경된 차량 궤적을 형성하는 차량 궤적 생성부; 및차량이 상기 궤적을 따라 이동할 수 있도록 조향 각도를 제어하는 조향 각도 제어부를 포함하되, 상기 차량 궤적 형성부는상기 결정된 목표 위치를 기반으로 운전 행위 데이터로부터 추출된 조향각 제어 패턴 모델을 이용하여 매개 변수를 산출하여 변경된 공간적 또는 시간적 차량 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 경기도 성균관대학교 산학협력단 경기국제공동연구과제 지능형 개인운송 서비스 로봇