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구동와이어를 이용한 그리퍼

  • 기술번호 : KST2015145640
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 구동와이어를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 제1회전축, 제2회전축 및 구동와이어를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 제1회전축 및 제2회전축은 제1 및 제2캡스턴 각각의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴 각각의 회전을 가능하게 한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 감긴 후 이와 반대 방향으로 제2캡스턴에 감기게 연결되어 인장력을 통해 제1 및 제2캡스턴의 회전운동을 조절한다. 여기서 본 발명에 따른 그리퍼는 회전 반경을 키워 구동 토크를 최대화하기 위하여, 그리퍼회전축, 제3캡스턴 및 제3회전축을 더 포함할 수 있다. 그리퍼회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 중첩되게 연결하고 회전을 가능하게 한다. 제3캡스턴은 제1 및 제2캡스턴과 별개로 위치한다. 제3회전축은 제3캡스턴의 중심에 위치하여 제3캡스턴의 회전을 가능하게 한다.
Int. CL B25J 15/02 (2006.01) B25J 15/08 (2006.01) A61B 17/28 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01)
출원번호/일자 1020110023595 (2011.03.16)
출원인 전자부품연구원, (주)미래컴퍼니
등록번호/일자 10-1319933-0000 (2013.10.14)
공개번호/일자 10-2012-0105890 (2012.09.26) 문서열기
공고번호/일자 (20131021) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.16)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 (주)미래컴퍼니 대한민국 경기도 화성시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김봉석 대한민국 서울특별시 영등포구
2 황정훈 대한민국 서울특별시 서초구
3 박창우 대한민국 경기도 고양시 일산동구
4 김철성 대한민국 경기도 고양시 일산서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 경기도 성남시 분당구
2 (주)미래컴퍼니 경기도 화성시
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2011-0192927-73
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.10.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.11.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0088789-59
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.09.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0554989-65
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0942643-83
6 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2013.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0199838-31
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.04.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0352202-79
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2013.04.22 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2013-0352203-14
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.05.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0348291-18
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.07.17 수리 (Accepted) 1-1-2013-0642990-97
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.07.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0642989-40
13 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2013.09.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0670489-71
14 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2013.10.02 수리 (Accepted) 1-1-2013-0894464-81
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.10.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5224897-73
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
열림과 닫힘을 통해 그립작용을 하는 제1작동자 및 제2작동자;상기 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 상기 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절하는 제1캡스턴 및 제2캡스턴;상기 제1 및 제2캡스턴 각각의 중심에 위치하여 상기 제1 및 제2캡스턴 각각의 회전을 가능하게 하는 제1회전축 및 제2회전축;상기 제1캡스턴에 감긴 후 이와 반대 방향으로 상기 제2캡스턴에 감기게 연결되어 인장력을 통해 상기 제1 및 제2캡스턴의 회전운동을 조절하는 구동와이어;를 포함하고,상기 제1 및 제2캡스턴에 상기 구동와이어를 각각 고정시키는 고정부재; 및상기 제1 또는 제2캡스턴의 회전각을 측정하는 회전각 측정부재;를 더 포함하며,상기 회전각 측정부재는 상기 구동와이어에 직렬로 연결되어, 상기 구동와이어의 동력전달에 따라 회전각을 측정할 수 있도록 상기 제1 및 제2캡스턴과 이격되어 설치되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
열림과 닫힘을 통해 그립작용을 하는 제1작동자 및 제2작동자;상기 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 상기 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절하는 제1캡스턴 및 제2캡스턴;상기 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 상기 제1 및 제2캡스턴을 중첩되게 연결하는 그리퍼회전축;상기 제1 및 제2캡스턴과 별개로 위치하는 제3캡스턴;상기 제3캡스턴의 중심에 위치하여 상기 제3캡스턴의 회전을 가능하게 하는 제3회전축;상기 제1캡스턴에 감긴 후 이와 반대 방향으로 상기 제3캡스턴에 감기고, 그 후 상기 제3캡스턴에 감긴 방향과 동일 방향으로 상기 제2캡스턴에 감기게 연결되어 인장력을 통해 상기 제1 내지 제3캡스턴의 회전운동을 조절하는 구동와이어;를 포함하고,상기 제1 내지 제3캡스턴에 상기 구동와이어를 각각 고정시키는 고정부재; 및상기 제1 내지 제3 캡스턴 중 어느 한 캡스턴의 회전각을 측정하는 회전각 측정부재;를 더 포함하며,상기 회전각 측정부재는 상기 구동와이어에 직렬로 연결되어, 상기 구동와이어의 동력전달에 따라 회전각을 측정할 수 있도록 상기 제1 및 제2 캡스턴과 이격되어 설치되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
5 5
삭제
6 6
삭제
7 7
제1항 또는 제4항에 있어서,상기 제1 및 제2작동자는 판 형태로 일측면의 하부에 각각 상기 제1 및 제2캡스턴이 일체로 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
8 8
제1항 또는 제4항에 있어서,상기 제1 및 제2캡스턴은 상기 구동와이어가 감기는 둘레의 길이가 서로 다른 것을 특징으로 하는 그리퍼
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 이턴(구 래보) , 참여기관: 전자부품연구원 산업원천기술개발사업 최소침습 수술용 다완 수술로봇 시스템 기술개발