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링크구조와 와이어 구동기구를 이용한 그리퍼

  • 기술번호 : KST2015145849
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 링크구조와 와이어 구동기구를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 회전축, 구동와이어, 제1링크부재, 제2링크부재 및 손목부재를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 연결한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 연결되어 인장력을 통해 제1캡스턴의 회전운동을 조절한다. 제1링크부재 및 제2링크부재는 한쪽 단부가 제1 및 제2캡스턴에 각각 연결핀으로 연결되고 나머지 단부가 서로 중첩되게 링크핀에 의해 연결된다. 그리고 손목부재는 회전축에 의해 제1 및 제2캡스턴에 연결되고, 링크핀에 대응하는 위치에 링크핀이 삽입될 수 있는 선형 가이드 슬롯이 형성되어 있다.
Int. CL B25J 15/08 (2006.01.01) B25J 15/02 (2006.01.01) A61B 34/30 (2016.01.01)
CPC B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01)
출원번호/일자 1020110022577 (2011.03.14)
출원인 한국전자기술연구원, (주)미래컴퍼니
등록번호/일자 10-1258965-0000 (2013.04.23)
공개번호/일자 10-2012-0104892 (2012.09.24) 문서열기
공고번호/일자 (20130429) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.14)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 (주)미래컴퍼니 대한민국 경기도 화성시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김봉석 대한민국 서울특별시 영등포구
2 황정훈 대한민국 서울특별시 서초구
3 박창우 대한민국 경기도 고양시 일산동구
4 김철성 대한민국 경기도 고양시 일산서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 경기도 성남시 분당구
2 (주)미래컴퍼니 경기도 화성시
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.03.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0185746-41
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.10.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.11.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0088785-77
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.09.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0554987-74
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.11.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0942627-52
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0942626-17
7 등록결정서
Decision to grant
2013.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0199837-96
8 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2013.04.15 수리 (Accepted) 1-1-2013-0323789-77
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.10.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5224897-73
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
열림과 닫힘을 통해 그립작용을 하는 제1작동자 및 제2작동자;상기 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 상기 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절하는 제1캡스턴 및 제2캡스턴;상기 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 상기 제1 및 제2캡스턴을 연결하는 회전축;상기 제1캡스턴에 연결되어 인장력을 통해 상기 제1캡스턴의 회전운동을 조절하는 구동와이어;한쪽 단부가 상기 제1 및 제2캡스턴에 각각 연결핀으로 연결되고 나머지 단부가 서로 중첩되게 링크핀에 의해 연결되는 제1링크부재 및 제2링크부재;상기 회전축에 의해 제1 및 제2캡스턴에 연결되고, 상기 링크핀에 대응하는 위치에 상기 링크핀이 삽입될 수 있는 선형 가이드 슬롯이 형성되어 있는 손목부재;를 포함하고,상기 손목부재는상기 제1 및 제2캡스턴과 함께 상기 회전축에 결합하는 축설치부;상기 제1 및 제2링크부재의 제1삽입구멍이 중심단부에 형성되고 상기 구동와이어의 제2삽입구멍이 외곽단부에 형성되며, 상기 링크핀에 대응하는 위치에 상기 제1삽입구멍과 연결되어 있어 상기 링크핀이 삽입될 수 있는 선형 가이드 슬롯이 형성되는 몸체부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
2 2
제1항에 있어서,상기 제1작동자는 판 형태로 일측면의 하부에 상기 제1캡스턴이 일체로 형성되고,상기 제2작동자는 판 형태로 상기 제1캡스턴이 형성된 면과 마주보는 면에 서로 어긋나게 상기 제2캡스턴이 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 구동와이어의 양끝단에 연결되어 상기 구동와이어에 인장력을 가하는 구동기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
5 5
제1항에 있어서,상기 제1캡스턴에 상기 구동와이어를 고정시키는 고정부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
6 6
제5항에 있어서,상기 손목부재의 내부에 장착되어 상기 선형 가이드 슬롯에서의 상기 링크핀의 위치를 측정하는 위치측정부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
7 7
제1항, 제2항, 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 및 제2링크부재의 연결핀 회전반경의 크기가 서로 다른 것을 특징으로 하는 그리퍼
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 이턴(구 래보) , 참여기관: 전자부품연구원 산업원천기술개발사업 최소침습 수술용 다완 수술로봇 시스템 기술개발