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제1 링크;상기 제1 링크와 일측이 연결되며 2축 방향으로 굽힘 동작을 수행하는 2 자유도 수동 관절부;상기 2 자유도 수동 관절부와 일측이 연결되는 제2 링크;상기 제2 링크의 일측과 연결되며 일정 방향으로 관절 운동을 수행하는 2 자유도 능동 관절부;상기 2 자유도 능동 관절부와 일측이 연결되는 제3 링크;상기 제3 링크와 일측이 연결되며 3자유도 또는 그 이상의 자유도를 가지며 운동하는 다자유도 도구부;상기 제1 링크에 연결되어 상기 2 자유도 능동 관절부와 상기 다자유도 도구부의 구동을 위한 동력 생성과 전달을 지원하는 장치 구동부;상기 2 자유도 수동 관절부의 관절 운동 제어를 위한 외부 제어 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 장치
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제1항에 있어서,상기 제2 링크는일방향으로 회전 운동을 수행하여 회전력을 상기 다자유도 도구부에 전달하는 1 자유도 제1 운동부인 것을 특징으로 하는 다자유도 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 링크는직선 운동을 수행하여 상기 2 자유도 수동 관절부의 위치 이동을 지원하는 1 자유도 제2 운동부인 것을 특징으로 하는 다자유도 장치
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제1항에 있어서,상기 장치 구동부는상기 2 자유도 능동 관절부와 2 자유도 수동 관절부의 관절 각도에 대한 수치 계산을 수행하여 보정치를 산출하고, 산출된 보정치를 기반으로 각 부위에서의 회전에 따라 발생하는 오프셋을 상쇄시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 다자유도 장치
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최소 침습 지원용 가이드부;상기 가이드부 일측에 길이 방향의 홈 형태로 마련되는 적어도 하나의 가이드 라인;상기 적어도 하나의 가이드 라인에 일부가 삽입되는 적어도 하나의 다자유도 장치;를 포함하고,상기 다자유도 장치는내부가 빈 형상의 제1 링크;상기 제1 링크와 일측이 연결되며 상기 가이드 라인의 내벽을 기준으로 2축 방향으로 운동이 가능한 2 자유도 수동 관절부;상기 2 자유도 수동 관절부와 일측이 연결되며 내부가 빈 형상의 제2 링크;상기 제2 링크의 일측과 연결되며 일정 방향으로 관절 운동을 수행하는 2 자유도 능동 관절부;상기 2 자유도 능동 관절부와 일측이 연결되며 내부가 빈 형상의 제3 링크;상기 제3 링크와 일측이 연결되고 3자유도 또는 그 이상의 자유도를 가지며 운동하는 다자유도 도구부;상기 제1 링크에 연결되어 상기 2 자유도 능동 관절부와 상기 다자유도 도구부의 구동을 위한 동력 생성과 전달을 지원하는 장치 구동부;상기 2 자유도 수동 관절부의 관절 운동 제어를 위해 구동력을 상기 가이드 라인의 내벽을 통해 상기 2 자유도 수동 관절부에 전달하는 외부 제어 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 도구용 시스템
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제5항에 있어서,상기 제2 링크는일방향으로 회전 운동을 수행하여 회전력을 상기 다자유도 장치 말단에 배치된 상기 다자유도 도구부에 전달하는 1 자유도 제1 운동부인 것을 특징으로 하는 수술 도구용 시스템
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제5항에 있어서,상기 제1 링크는직선 운동을 수행하여 상기 가이드 라인 상에서 상기 2 자유도 수동 관절부의 위치 이동을 지원하는 1 자유도 제2 운동부인 것을 특징으로 하는 수술 도구용 시스템
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제5항에 있어서,상기 장치 구동부는상기 2 자유도 능동 관절부와 2 자유도 수동 관절부의 관절 각도에 대한 수치 계산을 수행하여 보정치를 산출하고, 산출된 보정치를 기반으로 각 부위에서의 회전에 따라 발생하는 오프셋을 상쇄시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 수술 도구용 시스템
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