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일정 길이를 갖는 암의 외주면에 결합하기 위한 관통홀이 형성되고, 상기 암의 말단과 대향하는 방향의 일면에 상기 관통홀의 상하로 복수의 볼 조인트 소켓이 각각 형성된 복수의 가이드부;상기 복수의 가이드부 사이에 위치하고, 상기 복수의 가이드부와 링크를 이용해 결합하며, 상기 링크의 움직임에 따라 상기 복수의 가이드부가 상, 하, 좌, 우로 움직이도록 지원하는 가이드본체;일단에는 상기 볼 조인트 소켓에 안착되어 볼 조인트를 구성하는 볼 스터드를 구비하며, 상기 볼 스터드로부터 상기 암의 길이 방향으로 형성된 복수의 구동막대; 및상기 구동막대의 타단과 결합하여 상기 복수의 구동막대 각각을 상기 암의 길이 방향으로 직선 운동시키는 복수의 선형구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 링크구동형 2자유도 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 가이드부는 상기 관통홀로부터 상기 암의 길이 방향으로 일정 길이 신장 형성되는 가이드관을 포함하여, 상기 관통홀 및 상기 가이드관을 통해 상기 암과 결합하는 것을 특징으로 하는 링크구동형 2자유도 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 가이드본체는,상기 링크의 일단과 결합하는 전면부;상기 암의 길이방향을 따라 상기 전면부로부터 상기 복수의 선형구동부 방향으로 신장 형성된 기둥부;상기 기둥부의 측면에 형성되어 상기 암을 상기 가이드부의 관통홀로 안내하는 가이드링; 및상기 전면부와 대향하는 상기 기둥부의 끝단에 위치하여 상기 기둥부를 고정본체에 고정 결합시키는 고정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 링크구동형 2자유도 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 링크는, 일단에 수직관통홀을 구비하고 상기 수직관통홀에 삽입 결합되는 수직결합핀을 이용해 상기 가이드본체와 결합하며, 타단에 수평관통홀을 구비하고 상기 수평관통홀에 삽입 결합되는 수평결합핀을 이용해 상기 가이드부와 결합하는 것을 특징으로 하는 링크구동형 2자유도 구동 장치
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제4항에 있어서,상기 가이드부는, 상기 수직결합핀을 회전축으로 상기 링크가 회전함에 따라 상기 가이드본체를 기준으로 수평 방향으로 운동하고, 상기 수평결합핀을 회전축으로 상기 링크가 회전함에 따라 상기 가이드본체를 기준으로 수직 방향으로 운동하는 것을 특징으로 하는 링크구동형 2자유도 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 선형구동부는,상기 볼 조인트 소켓에 상하로 각각 결합된 상기 복수의 구동막대 모두를 상기 암의 길이 방향으로 밀거나 당김으로서 상기 가이드부가 상기 가이드본체를 기준으로하여 수평 방향으로 벌어지거나 오므라들도록 운동시키고, 상기 볼 조인트 소켓에 상하로 각각 결합된 상기 복수의 구동막대 중 하나의 구동막대를 상기 암의 길이 방향으로 밀거나 당김으로서, 또는 상기 복수의 구동박대 각각을 상기 암의 길이 방향을 따라 서로 반대방향으로 밀거나 당김으로서, 상기 가이드부가 상기 가이드본체를 기준으로하여 수직 방향으로 올라가거나 내려가도록 운동시키는 것을 특징으로 하는 링크구동형 2자유도 구동 장치
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일정 길이를 갖는 암;상기 암의 외주면에 결합하기 위한 관통홀이 형성되고, 상기 암의 말단과 대향하는 방향의 일면에 상기 관통홀의 상하로 복수의 볼 조인트 소켓이 각각 형성된 복수의 가이드부;상기 복수의 가이드부 사이에 위치하고, 상기 복수의 가이드부와 링크를 이용해 결합하며, 상기 링크의 움직임에 따라 상기 복수의 가이드부가 상, 하, 좌, 우로 움직이도록 지원하는 가이드본체;일단에는 상기 볼 조인트 소켓에 안착되어 볼 조인트를 구성하는 볼 스터드를 구비하며, 상기 볼 스터드로부터 상기 암의 길이 방향으로 형성된 복수의 구동막대;상기 구동막대의 타단과 결합하여 상기 복수의 구동막대 각각을 상기 암의 길이 방향으로 직선 운동시키는 복수의 선형구동부; 및상기 가이드본체 및 상기 선형구동부와 고정 결합하는 고정본체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 링크구동형 2자유도 구동 장치
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제7항에 있어서,상기 링크는, 일단에 수직관통홀을 구비하고 상기 수직관통홀에 삽입 결합되는 수직결합핀을 이용해 상기 가이드본체와 결합하며, 타단에 수평관통홀을 구비하고 상기 수평관통홀에 삽입 결합되는 수평결합핀을 이용해 상기 가이드부와 결합하고,상기 가이드부는, 상기 수직결합핀을 회전축으로 상기 링크가 회전함에 따라 상기 가이드본체를 기준으로 수평 방향으로 운동하고, 상기 수평결합핀을 회전축으로 상기 링크가 회전함에 따라 상기 가이드본체를 기준으로 수직 방향으로 운동하는 것을 특징으로 하는 링크구동형 2자유도 구동 장치
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