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옵티컬 플로우 방식을 이용하여 모든 화소들에 대한 이전 프레임과 현재 프레임 사이에서의 평균 이동량를 계산하는 과정;계산된 평균 이동량만큼 상기 이전 프레임의 배경 프레임의 배경 이동량을 보상하여, 배경 이동량이 보상된 상기 배경 프레임을 상기 현재 프레임의 배경 프레임으로 구성하는 과정;상기 옵티컬 플로우 방식을 이용하여 상기 현재 프레임과 상기 구성된 배경 프레임 간의 각 화소들의 이동량을 계산하는 과정; 및기 설정된 임계치 이상의 이동량에 해당하는 각 화소들의 좌표값을 계산하여, 검출된 좌표값을 상기 현재 프레임 내의 객체 영역으로 검출하는 과정을 포함하되,상기 평균 이동량을 계산하는 과정은,이전 프레임과 현재 프레임 간의 각 화소들의 이동량를 계산하여, 상기 각 화소들의 이동량을 크기 순으로 배열하는 과정;크기 순으로 배열된 이동량을 일정 단위의 구간으로 등분하고, 등분된 구간들 중 가장 많은 이동량이 분포한 구간을 선정하는 과정; 및선정된 상기 구간 내에 분포한 이동량들의 평균치를 상기 평균 이동량으로 계산하는 과정;을 포함하는 객체 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 배경 프레임으로 구성하는 과정은,상기 현재 프레임의 배경 프레임 내의 각 화소들의 화소값을 추출하는 과정;추출된 상기 화소값에 기 설정된 학습 계수를 연산한 보상된 화소값을 계산하는 과정; 및상기 보상된 화소값을 상기 배경 이동량이 보상된 배경 프레임 내의 각 화소들의 화소값으로 대체하는 과정;을 포함하는 객체 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 현재 프레임 내의 객체 영역으로 검출하는 과정은,상기 보상된 배경 프레임과 현재 프레임 간이 차이에 해당하는 마스크 프레임을 생성하는 과정;상기 검출된 객체 영역을 상기 마스크 프레임을 이용하여 필터링하는 과정; 및필터링된 상기 객체 영역을 상기 현재 프레임 내의 최종 객체 영역으로 검출하는 과정;을 포함하는 객체 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 기 설정된 임계치는,상기 이전 프레임과 현재 프레임을 획득하는 카메라의 이동 속도값에 따라 결정되는 것인 객체 검출 방법
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이동 환경에서 주변 상황을 촬영하여 이전 프레임과 현재 프레임을 순차적으로 출력하는 영상 획득부;옵티컬 플로우 방식을 이용하여 모든 화소들에 대해 이전 프레임과 현재 프레임 사이에서의 평균 이동량를 계산하고, 계산된 평균 이동량만큼 상기 이전 프레임의 배경 프레임의 배경 이동량을 보상하여, 배경 이동량이 보상된 상기 배경 프레임을 상기 현재 프레임의 배경 프레임으로 추출하는 배경 추출부; 및상기 옵티컬 플로우 방식을 이용하여 상기 현재 프레임과 상기 보상된 배경 프레임 간의 각 화소들의 이동량을 계산하고, 기 설정된 임계치 이상의 이동량에 해당하는 각 화소들의 좌표값을 계산하여, 검출된 좌표값을 상기 현재 프레임 내의 객체 영역으로 검출하는 객체 검출부를 포함하되,상기 배경 추출부는,이전 프레임과 현재 프레임 간의 각 화소들의 이동량를 계산하여, 상기 각 화소들의 이동량을 크기 순으로 배열하고, 크기 순으로 배열된 이동량을 일정 단위의 구간으로 등분하고, 등분된 구간들 중 가장 많은 이동량이 분포한 구간을 선정하여, 선정된 상기 구간 내에 분포한 이동량들의 평균치를 상기 평균 이동량으로 계산함을 특징으로 하는 객체 추출 장치
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차량에 탑재된 차량용 객체 검출 장치에 있어서,상기 차량 주행 중에 상기 차량의 주변 상황을 촬영하여 이전 프레임과 현재 프레임을 순차적으로 출력하는 영상 획득부;옵티컬 플로우 방식을 이용하여 모든 화소들에 대해 이전 프레임과 현재 프레임 사이에서의 평균 이동량를 계산하고, 계산된 평균 이동량만큼 상기 이전 프레임의 배경 프레임의 배경 이동량을 보상하여, 배경 이동량이 보상된 상기 배경 프레임을 상기 현재 프레임의 배경 프레임으로 추출하는 배경 추출부; 및상기 옵티컬 플로우 방식을 이용하여 상기 현재 프레임과 상기 보상된 배경 프레임 간의 각 화소들의 이동량을 계산하고, 상기 차량 내의 전자 제어 유닛으로부터 제공되는 차량의 주행 속도값에 따라 임계치를 결정하고, 결정된 상기 임계치 이상의 이동량에 해당하는 각 화소들의 좌표값을 계산하여, 검출된 좌표값을 상기 현재 프레임 내의 객체 영역으로 검출하는 객체 검출부를 포함하되, 상기 배경 추출부는,이전 프레임과 현재 프레임 간의 각 화소들의 이동량를 계산하여, 상기 각 화소들의 이동량을 크기 순으로 배열하고, 크기 순으로 배열된 이동량을 일정 단위의 구간으로 등분하고, 등분된 구간들 중 가장 많은 이동량이 분포한 구간을 선정하여, 선정된 상기 구간 내에 분포한 이동량들의 평균치를 상기 평균 이동량으로 계산함을 특징으로 하는 객체 추출 장치
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차량에 탑재된 차량용 객체 검출 장치를 이용한 객체 검출 방법에 있어서, 상기 차량 주행 중에 상기 차량의 주변 상황을 촬영하여 이전 프레임과 현재 프레임을 순차적으로 출력하는 과정옵티컬 플로우 방식을 이용하여 모든 화소들에 대해 이전 프레임과 현재 프레임 사이에서의 평균 이동량를 계산하고, 계산된 평균 이동량만큼 상기 이전 프레임의 배경 프레임의 배경 이동량을 보상하여, 배경 이동량이 보상된 상기 배경 프레임을 상기 현재 프레임의 배경 프레임으로 추출하는 과정; 및상기 옵티컬 플로우 방식을 이용하여 상기 현재 프레임과 상기 보상된 배경 프레임 간의 각 화소들의 이동량을 계산하고, 상기 차량 내의 전자 제어 유닛으로부터 제공되는 차량의 주행 속도값에 따라 임계치를 결정하고, 결정된 상기 임계치 이상의 이동량에 해당하는 각 화소들의 좌표값을 계산하여, 검출된 좌표값을 상기 현재 프레임 내의 객체 영역으로 검출하는 과정;을 포함하되,상기 현재 프레임의 배경 프레임으로 추출하는 과정에서 상기 평균 이동량을 계산하는 과정은,이전 프레임과 현재 프레임 간의 각 화소들의 이동량를 계산하여, 상기 각 화소들의 이동량을 크기 순으로 배열하는 과정;크기 순으로 배열된 이동량을 일정 단위의 구간으로 등분하고, 등분된 구간들 중 가장 많은 이동량이 분포한 구간을 선정하는 과정; 및선정된 상기 구간 내에 분포한 이동량들의 평균치를 상기 평균 이동량으로 계산하는 과정을 포함하는 차량에 탑재된 차량용 객체 검출 장치를 이용한 객체 검출 방법
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