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내부에 구동수단(11) 및 감속기(12)가 장착되고 외측에 복수의 홈부(13)가형성되는 모듈 하우징(1)과;상기 모듈 하우징(1)의 상하부에 각각 개폐 가능하게 설치되며, 상부에 설치된 커버(2)의 일측에 회전축(14)이 통과되도록 회전축 통과홀이 형성되며, 하부에 설치된 커버(2)의 일측에 배선(5)이 통과되도록 배선통과홀(21)이 형성되는 커버(2)와;상기 모듈 하우징(1)의 홈부(13)에 일측이 체결되고 타측이 다른 구동모듈의커버에 체결되며 내측으로 상기 배선(5)을 안내하는 제1 연결브라켓(3)과;상기 제1 연결브라켓(3)과 서로 대응되는 위치에 체결되며 일측에 인접하여 연결된 다른 구동모듈의 회전축이 삽입되어 지지되는 제2 연결브라켓(4)을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부배선을 적용한 뱀 로봇용 양단지지형 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 커버(2)는면상 반원형의 돌출부(22)에서 점차 외측으로 경사지게 확장되어 일측에 연결된 동일한 모양의 다른 구동모듈이 좌우 각각 90도의 회전범위를 갖도록 형성된 제 1 경사부(23)와 타측에 연결된 동일한 모양의 다른 구동모듈을 중심으로 상기 구동모듈이 좌우 각각 90도의 회전범위를 갖도록 형성된 제 2 경사부(26)와, 동일한 모양의 구동모듈 여러 개가 일직선으로 연결되었을 때 연결된 구동모듈들이 자유롭게 구르도록, 상기 제 1 경사부(23)의 단부에 연장 형성되어 측면상 원호 형태의 롤링부(24)로 구성되는 것을 특징으로 하는 내부배선을 적용한 뱀 로봇용 양단지지형 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 커버(2)의 배선통과홀(21)에 베어링(211)이 압입 고정되는 것을 특징으로 하는 내부배선을 적용한 뱀 로봇용 양단지지형 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 커버(2), 제1연결 브라켓(3) 및 제2연결 브라켓(4) 각각의 표면 중간에 길이방향으로 요홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 내부배선을 적용한 뱀 로봇용 양단지지형 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 모듈 하우징(1), 커버(2), 제1 연결브라켓(3)과 제2 연결브라켓(4)의 일부 표면에 바닥과의 마찰로 인해 표면이 손상되는 것을 방지하기 위해 고무패드(7)가 부착되는 것을 특징으로 하는 내부배선을 적용한 뱀 로봇용 양단지지형 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 제1 연결브라켓(3)은상기 모듈 하우징(1)의 홈부(13)에 삽입되며 상기 홈부(13)의 깊이와 동일한 두께로 형성되고 볼트가 체결되도록 복수의 체결공(311)이 형성되는 제1 고정부(31);상기 제1 고정부(31)로부터 연장 돌출되며 상기 배선통과홀(21)에 삽입되는 삽입구(321)가 내측면에 돌출 형성되는 제1 연결부(32); 및상기 제1 고정부(31)와 제1 연결부(32)의 내측면에 길이방향으로 형성되어 상기 배선(5)이 외부로 노출되지 않고 브라켓 내부로 통과하도록 유도하는 배선유도홈(33)을 포함하는 것을 특징으로 하는 내부배선을 적용한 뱀 로봇용 양단지지형 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 제2 연결브라켓(4)은상기 모듈 하우징(1)의 홈부(13)에 삽입되며 상기 홈부(13)의 깊이와 동일한두께로 형성되고 볼트가 체결되도록 복수의 체결공(411)이 형성되는 제2 고정부(41)와, 상기 제2 고정부(41)로부터 연장 돌출되며 인접하여 연결된 다른 구동모듈의 회전축이 삽입되도록 관통홀(421)이 형성되는 제2 연결부(42)를 포함하는 것을 특징으로 하는 내부배선을 적용한 뱀 로봇용 양단지지형 구동모듈
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