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일정 자유도를 가지고 관절 동작을 수행하며, 사용자가 착용할 수 있는 상지근력 보조장치; 및상기 상지근력 보조장치와 연결되며, 상기 사용자가 상기 상지근력 보조장치를 착용한 상태에서 이동하면 상기 사용자와 병행하여 이동하는 실시간 이동 모드에 따라 이동 형태가 제어되고, 상기 사용자가 상기 상지근력 보조장치를 미착용한 상태에서 이동하면 상기 사용자가 이동을 개시한 시점부터 미리 정해진 대기 시간이 경과한 후 상기 사용자의 뒤를 추종하는 추종 모드에 따라 이동 형태가 제어되고, 상기 사용자의 이동 속력 및 이동 방향에 대한 정보에 따라 구름 운동하여 이동하는 모바일 플랫폼을 포함하며,상기 모바일 플랫폼은 사용자가 작업을 수행하여야 하는 장소에서 상기 상지근력 보조장치를 이용하여 작업을 수행할 수 있도록 상기 실시간 이동 모드 또는 추종 모드에 따라 이동하고,상기 상지근력 보조장치는 사용자가 어깨 또는 손목을 이용하여 작업을 수행할 수 있도록 상기 모바일 플랫폼에 연결되는 고리부와, 상기 고리부에 연결되는 등 관절부와, 상기 등 관절부에 연결되는 등근육 링크부와, 상기 등근육 링크부에 연결되는 어깨 근육 링크부를 포함하는 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 모바일 플랫폼은 상기 사용자가 상기 상지근력 보조장치를 착용하면 상기 이동 모드가 실시간 이동 모드로 자동 설정되는 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 모바일 플랫폼은 상기 사용자가 상기 상지근력 보조장치를 미착용하면 상기 이동 모드가 추종 모드로 자동 설정되는 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 사용자와 인터페이스를 수행하는 입력부를 더 포함하고,상기 입력부를 통한 수동 조작에 의해 상기 실시간 이동 모드와 상기 추종 모드가 선택되는 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 모바일 플랫폼은 상기 사용자에 장착된 이동감지센서를 통해 상기 이동 속력 및 이동 방향에 대한 정보를 수신하여 이동하는 것인 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 모바일 플랫폼은 상기 착용형 로봇의 이동 속도를 조절할 수 있는 구동휠과, 상기 착용형 로봇의 이동 방향을 조절할 수 있는 전륜휠을 포함하는 착용형 로봇
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일정 자유도를 가지고 관절 동작을 수행하며, 사용자가 착용할 수 있는 상지근력 보조장치와, 상기 상지근력 보조장치와 연결되어 구름 운동하여 이동할 수 있는 모바일 플랫폼을 포함하는 착용형 로봇의 제어 방법에 있어서,상기 사용자가 이동하면 상기 사용자의 신체에 장착된 이동감지센서로부터 이동방향 및 이동속력에 대한 정보를 수신하고,상기 이동방향 및 이동속력에 대한 정보에 따라 상기 사용자와 병행 또는 추종하여 이동하며, 상기 사용자가 상기 상지근력 보조장치를 착용한 상태에서 이동하면 상기 사용자와 병행하여 이동하는 실시간 이동 모드에 따라 이동 형태가 제어되고, 상기 사용자가 상기 상지근력 보조장치를 미착용한 상태에서 이동하면 상기 사용자가 이동을 개시한 시점부터 미리 정해진 대기 시간이 경과한 후 상기 사용자의 뒤를 추종하는 추종 모드에 따라 이동 형태가 제어되며,상기 모바일 플랫폼은 사용자가 작업을 수행하여야 하는 장소에 상기 실시간 이동 모드 또는 추종 모드 중 적어도 하나의 방법에 따라 이동하고,상기 상지근력 보조장치는 사용자가 착용하여 근력을 지원받고, 어깨 또는 손목을 이용하여 작업을 수행할 수 있도록 고리부, 상기 고리부에 연결되는 등 관절부, 상기 등 관절부와 연결되는 등근육 링크부, 상기 등근육 링크부에 연결되는 어깨 근육 링크부가 근력 보조 기능을 수행하는 착용형 로봇의 제어방법
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