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로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼 장치 및제어방법

  • 기술번호 : KST2015148700
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 그 목적은 물체에 엑티브 태그(Active-tag)를 부착하고 이를 스테레오 비젼 장치에서 감독 관리하여 적외선 램프(IRED)의 점멸에 의하여 추출된 상이한 영상정보를 바탕으로 스테레오 비젼 장치와의 상관관계를 계산하여 물체의 위치를 측정하고 인식할 수 있는 스테레오 비젼 제어장치 및 제어방법을 제공함에 있다.상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 스테레오 비젼을 사용하여 물체를 인식하는 방법에 있어서, 물체에 부착되고 IRED가 장착되어 있는 엑티브 태그와, 상기 엑티브 태그를 인식하여 이와 네트워크 연결을 한 후 엑티브 태그에 IRED 점멸 신호를 보내는 제어부와, 상기 제어부의 신호에 의해 점멸되는 IRED를 감지하여 물체를 인식하는 스테레오 비젼으로 구성되고, 엑티브 태그가 부착된 물체에 대한 이벤트가 발생할 때 로봇이 엑티브 태그로 신호를 보내면서 자율주행하며 엑티브 태그를 탐색하는 단계; 로봇이 엑티브 태그를 찾으면 로봇은 엑티브 태그로 IRED 점멸 신호를 보내는 단계; 상기 신호를 수신한 엑티브 태그가 IRED 를 점멸시키는 단계; 로봇은 점멸되고 있는 IRED를 감지하고 팬-틸트를 조절하여 IRED가 중앙에 오도록 스테레오 비젼을 조절한 후 IRED가 ON 일때의 영상과 OFF 일때의 영상을 비교하여 상관관계를 추출하는 단계; 상기 추출 결과에 따라 물체를 인식을 하고 거리측정을 하여 물체의 위치를 확인하는 단계; 물체의 위치를 확인한 로봇은 좌표를 계산하여 부여된 이벤트를 처리하는 단계;를 거쳐 물체 인식 및 탐색을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼장치 및 그 제어방법에 관한 것을 기술적 요지로 한다. 물체 탐색, 엑티브 테그, IRED, 스테레오 비젼, 점멸
Int. CL G06F 17/00 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) G06F 17/30 (2006.01)
CPC B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01)
출원번호/일자 1020050023927 (2005.03.23)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-0638567-0000 (2006.10.19)
공개번호/일자 10-2006-0102389 (2006.09.27) 문서열기
공고번호/일자 (20061026) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.03.23)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김진영 대한민국 경기 수원시 장안구
2 임창준 대한민국 충남 아산시 염치
3 백문홍 대한민국 경기 수원시 영통구
4 백승호 대한민국 충남 천안시
5 박재한 대한민국 부산 부산진구
6 이상원 대한민국 경기 의정부시
7 이호길 대한민국 경기 안산시 단원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최영규 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ***, B동 ***호 새천년 국제특허법률사무소 (가산동, 우림 라이온스밸리)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충남 천안시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2005.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2005-0151301-11
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2006.04.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0230450-62
3 의견서
Written Opinion		 2006.06.26 수리 (Accepted) 1-1-2006-0450263-88
4 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2006.06.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0450260-41
5 등록결정서
Decision to grant		 2006.07.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0425228-50
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.02.09 수리 (Accepted) 4-1-2007-5022520-66
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2008-5164358-96
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2008-5178457-80
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.01.20 수리 (Accepted) 4-1-2009-5013686-94
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2010-5161401-06
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5068733-13
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090658-47
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 장치에 있어서,물체에 부착되고 적외선 점멸 다이오드(IRED)가 장착되어 있는 엑티브 태그(20)와, 상기 엑티브 태그를 인식하한 후 엑티브 태그에 장착되어 있는 적외선 점멸 다이오드(IRED)에 점멸 신호를 보내는 통신부를 포함하는 로봇(40)과, 상기 로봇의 통신부의 신호에 의해 점멸되는 적외선 점멸 다이오드(IRED)를 감지하여 물체를 인식하는 스테레오 비젼(10)과, 점멸되고 있는 적외선 점멸 다이오드(IRED)를 감지하고 팬-틸트를 조절하여 적외선 점멸 다이오드(IRED)가 중앙에 오도록 스테레오 비젼을 조절한 후 적외선 점멸 다이오드(IRED)가 ON 일때의 영상과 OFF 일때의 영상을 비교하여 물체를 인식하고, 엑티브 태그에 부착된 IRED를 스테레오 비젼의 각 카메라의 정 중앙에 오도록 팬(좌우회전운동)-틸트(상하회전운동)를 조정하고, 상기 스테레오 비젼의 카메라의 좌우로 이동된 각도와 상하이동된 각도가 입력되도록 하여 변화되는 각도에 따른 로봇과 물체와의 상관관계를 추출함으로써 엑티브 태그와 스테레오 비젼의 거리를 계산하는 제어장치로 구성되어, 점멸되는 적외선 점멸 다이오드(IRED)의 ON 상태의 영상과 OFF 상태의 영상의 차이점을 감지하여 물체의 인식 및 거리측정, 위치확인을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼 장치
2 2
엑티브 태그가 부착된 물체에 대한 탐색 및 인식을 위한 이벤트가 발생(S1)할 때 로봇이 엑티브 태그로부터 나오는 신호를 받기 위해 자율주행하며 엑티브 태그를 탐색하는 단계(S2);로봇이 엑티브 태그를 찾으면 로봇은 엑티브 태그로 IRED 점멸 명령 신호를 보내는 단계(S3);상기 점멸 명령 신호를 수신한 엑티브 태그가 IRED 를 점멸시키는 단계(S4);로봇은 점멸되고 있는 IRED를 감지하고 팬-틸트를 조절하여 IRED가 중앙에 오도록 스테레오 비젼을 조절한 후 IRED가 ON 일때의 영상과 OFF 일때의 영상을 비교하여 상관관계를 추출하는 단계(S5);상기 추출결과에 따라 스테레오 비젼의 중앙부에 IRED 가 오도록 팬-틸트를 조절하여 맞추는 단계(S6);상기 추출 결과에 따라 물체를 인식을 하고 거리측정을 하여 물체의 위치를 확인하고 좌표를 계산하여 부여된 이벤트를 처리하는 단계(S7);로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 탐색 및 인식을 위한 스테레오 비젼의 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.