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복수의 기어를 통해 물리적으로 연결된 복수의 프레임으로 이루어진 물고기형 수중 로봇에 있어서, 상기 복수의 프레임 중 어느 한 프레임에 구비되는 제어부; 및상기 복수의 프레임에 각각 구비되고, 상기 제어부와 방수 케이블로 각각 연결된 복수의 구동 모터를 포함하는 구동부를 포함하고,상기 복수의 구동 모터는 제1 내지 제3 구동 모터를 포함하고, 상기 방수 케이블은 제1 내지 제3 방수 케이블을 포함하고, 상기 복수의 프레임은,상기 제어부와 상기 제1 구동모터가 배치된 제1 플레이트와, 상기 제1 플레이트와 결합되어 상기 제어부를 커버하는 제1 케이스를 포함하는 제1 프레임;상기 제1 플레이트와 제1 기어를 통해 연결되는 제2 플레이트와, 상기 제2 플레이트상에 배치되어 상기 제어부와 제2 방수 케이블로 연결되는 상기 제2 구동모터를 커버하는 제2 케이스를 포함하는 제2 프레임; 및상기 제2 플레이트와 제2 기어를 통해 연결되는 제3 플레이트와, 상기 제3 플레이트 상에 배치되어 상기 제어부와 제3 방수 케이블로 연결되는 상기 제3 구동 모터를 커버하는 제3 케이스를 포함하는 제3 프레임을 포함하는 물고기형 수중 로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1 프레임은,상기 제1 플레이트 상에 배치된 충전 가능한 배터리가 더 구비되고,상기 제1 케이스는,측면에 전원 주입구가 형성되어, 상기 전원 주입구를 통해 외부로부터 상기 배터리에 전원을 충전시키고, 충전완료된 경우, 약품처리 없이 O-ring 타입으로 상기 전원 주입구를 방수 처리하는 것을 특징으로 하는 물고기형 수중 로봇
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제3항에 있어서, 상기 제1 케이스는,물고기의 머리 형상인 것을 특징으로 하는 물고기형 수중 로봇
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제3항에 있어서, 상기 배터리는,유선 충전 방식에 따라 외부로부터 전력을 공급받아 충전되는 것을 특징으로 하는 물고기형 수중 로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1 내지 제3 케이스와 상기 제1 내지 제3 플레이트는 결합부위에 액체 실리콘을 이용하여 1차 방수 처리하고, 에폭시를 이용하여 2차 방수 처리하는 것을 특징으로 하는 물고기형 수중 로봇
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