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로봇을 이용한 농산물 자동수확장치 시스템에 있어서,딸기를 탐색하기 위해 수평으로 한쌍의 씨씨디카메라(312, 314)가 구비되어 사람의 시각으로 사물의 입체정보를 얻게 되는 2씨씨디 카메라 방식의 기계시각부(310)와 사물과의 거리를 측정하여 높이를 감지하는 레이저센서부(320)가 결합되는 영상처리부(330);상기 영상처리부(330)에서 획득된 작업장의 정보를 전자제어어셈블리(550)를 통해 원거리에서 인지 및 제어하는 피씨원격제어부(500);상기 피씨원격제어부(500)에서 조종 및 제어로 구동되며 좌우평행으로 형성된 주행레일(50)에는 좌우평행인 엑스좌표(110)로 구동되는 엑스축모터(62)를 구비하며 수직인 와이좌표(120)로 구동되는 와이축모터(64)와 와이구동축(66)을 중심으로 쎄타좌표(140)로 회전되는 쎄타축모터(68)를 구비하고 와이구동축(66)이 구비되는 하체부(200);상기 와이구동축(66)과 연이어 형성되며 전후수평인 제트좌표(130)로 구동되는 제트축모터(69)를 구비하고 거리조절부(350)가 형성되는 상체부(300); 및상기 상체부(300)의 일단에 형성되어 전후수평인 제2제트좌표(150)로 구동되는 거리조절모터(74)를 구비하고 수직인 제2와이좌표(160)로 구동되는 수평조절모터(76)를 구비하며 상기 거리조절모터(74) 및 수평조절모터(76)의 결합구동으로 제2엑스좌표(172)를 중심으로 회전되는 감마좌표(170)로 구동되고 딸기의 줄기를 파지 및 절단하는 핸드부(410)가 형성된 종단작업부(400);로 구성되는 것을 특징으로 하는 벤치 재배형 딸기 수확 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 하체부(200)의 엑스축모터(62), 와이축모터(64) 및 쎄타축모터(68)와 상기 상체부(300)의 제트축모터(69)와 상기 종단작업부(400)의 수평조절모터(76) 및 거리조절모터(74)가 6방향으로 구동되게 구성되고, 상기 수평조절모터(76)와 거리조절모터(74)로 인해 형성된 감마좌표(170)를 포함해 7방향으로 구동되게 구성되는 것을 특징으로 하는 벤치 재배형 딸기 수확 로봇 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 상체부(300)의 거리조절부(350)는,전후수평인 제트좌표(130)에 따라 구동되는 제1거리조절샤프트(70), 제2거리조절샤프트(72), 제트축타임벨트(71) 및 제트축케이블베어(36)로 구성되는 것을 특징으로 하는 벤치 재배형 딸기 수확 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 종단작업부(400)는 상기 거리조절부(350)의 일측에 형성되어 거리조절모터(74) 및 수평조절모터(76)에 연이어 형성되는 핸드부(410)를 갖으며, 상기 핸드부(410)는 핸드부몸체(420)의 정면 일측에 딸기줄기(490)를 종 방향으로 파지하기 위해 평행하게 좌2핑거(430) 및 우3핑거(440)가 구비되고, 상기 우3핑거(440)의 일측과 핸드부몸체(420)의 일측에 연결되게 형성되는 핑거가이드(450)와 상기 핸드부몸체(420)의 정면 상단 및 하단에 상단커팅부(460)와 하단커팅부(470)가 각각 구비되며, 상기 핸드부몸체(420)의 후면 일측에는 좌/우핑거에어척(435, 445)이 각각 구비되고, 타측에는 상단커팅부에어척(465) 및 하단커팅부에어척(475)이 형성되는 것을 특징으로 하는 벤치 재배형 딸기 수확 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 쎄타축모터(68)에 의해 와이구동축(66)을 따라 회전되는 상체부(300)의 회전반경은 최대 340˚로 회전 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 벤치 재배형 딸기 수확 로봇 시스템
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