| 1 |
1
로봇 핸드(H)가 설치되고, 상하부레일(1)(2)을 타고 이송되도록 상하부주행부(11)(12)가 구비되는 매니퓰레이터(10);상기 매니퓰레이터(10)와 하부주행부(12) 사이에 설치되어, 탄성체(22)에 의해 매니퓰레이터(10) 하중을 지지하도록 구비되는 밸런스유지부(20);상기 매니퓰레이터(10)는 상하부주행부(11)(12) 사이에서 종축(14a)을 중심으로 선회되도록 구비되는 선회프레임(14)과, 선회프레임(14)상에서 승하강되고 주암(16)이 설치되는 고도프레임(15)과, 주암(16)상에서 신축조절되도록 구비되고 단부에 로봇 핸드(H)가 설치되는 보조암(17)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,상기 밸런스유지부(20)는 하부주행부(12)상에서 매니퓰레이터(10)를 상하방향으로 안내하는 가이드레일(24)이 구비되고, 일측에 탄성체(22)의 탄성력을 조절하는 조절편(26)이 구비되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치
|
| 3 |
3
제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 상하부주행부(11)(12)는 롤러(11a)(12a)를 회전가능하게 지지하는 롤러하우징(11b)(12b)과, 롤러하우징(11b)(12b)을 회동가능하게 지지하는 주행프레임(11c)(12c)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치
|
| 4 |
4
제 3항에 있어서,상기 상부주행부(11)에는 구동부에 의해 회전하는 롤러(11a)가 자성체로 구비되어, 자력에 의해 상부레일(1)에 부착된 상태로 이송되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제 1항에 있어서,상기 주암(16)은 고도프레임(15)상에서 구동부의 작동에 의해 횡축(15a)을 중심으로 틸팅작동되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치
|
| 7 |
7
제 1항에 있어서,상기 주암(16)은 횡축(15a)을 중심으로 로봇 핸드(H)와의 무게중심을 조절하기 위한 웨이트(18)가 일측 단부에 위치조절되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치
|
| 8 |
8
제 1항에 있어서,상기 주암(16)과 보조암(17)은 외주연에 레일홈(R)이 형성되는 알루미늄 프로파일을 상하로 중첩 구성되어, 지지편(19)에 의해 측면 및 서로 대향하는 레일홈(R)상에 상하방향으로 미끄럼운동되는 베어링(19a)이 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치
|
| 9 |
9
제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 상부레일(1)을 타고 이송되도록 상부주행부(31)가 구비되면서 상자(B)가 안착되는 받침대(30)가 설치되고, 상부주행부(31)는 제어부에 의해 매니퓰레이터(10)와 설정된 거리가 유지되도록 이송되며, 상부주행부(31)는 한 쌍의 롤러(31a)를 회전가능하게 지지하는 롤러하우징(31b)과, 롤러하우징(31b)을 회동가능하게 지지하는 주행프레임(31c)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치
|
