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매니퓰레이터의 추종 제어 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015151943
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 매니퓰레이터가 추종하는 딸기의 위치를 그의 형상 정보로 찾아 다양한 광(예: 태양광, 형광등 광, 태양광 + 형광등 광 등) 환경하에서 흔들리거나 고르지 않은 노면 상의 딸기를 손쉽게 수확한다. 매니퓰레이터, 딸기, 형상, 영상, 추출
Int. CL A01D 46/30 (2006.01) A01D 46/00 (2006.01)
CPC B25J 13/087(2013.01) B25J 13/087(2013.01) B25J 13/087(2013.01)
출원번호/일자 1020070079802 (2007.08.08)
출원인 대한민국(농촌진흥청장)
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2009-0016640 (2009.02.17) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.08.08)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 대한민국(농촌진흥청장) 대한민국 전라북도 전주시 덕진구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 한길수 대한민국 경기 수원시 영통구
2 김시찬 대한민국 경기도 수원시 장안구
3 이용범 대한민국 경기도 수원시 권선구
4 김상철 대한민국 경기 화성시 봉담읍 수
5 임동혁 대한민국 경기도 수원시 권선구
6 최홍기 대한민국 경기도 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정세성 대한민국 서울특별시 서초구 남부순환로 ****, ***호 특허법인이노 제*분사무소 (서초동, 보성빌딩)
2 정태련 대한민국 서울특별시 서초구 반포대로**길 **, ****호 (서초동, 현대전원오피스텔)(특허법인 동원)
3 조담 대한민국 서울(특허법인 퇴사후 사무소변경 미신고)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2007.08.08 수리 (Accepted) 1-1-2007-0576605-55
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.06.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2008.07.14 수리 (Accepted) 9-1-2008-0042526-10
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2008.08.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0405156-72
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2008.09.24 수리 (Accepted) 1-1-2008-0671477-93
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2008.09.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0671489-30
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2009.01.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0009227-72
8 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2009.02.12 보정각하 (Rejection of amendment) 7-1-2009-0006538-90
9 심사전치출원의 심사결과통지서
Notice of Result of Reexamination
2009.04.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0140729-75
10 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment
2009.04.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0140728-29
11 심사관의견요청서
Request for Opinion of Examiner
2009.05.04 수리 (Accepted) 7-8-2009-0015292-72
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.03.05 수리 (Accepted) 4-1-2010-5038211-75
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2014-5159891-99
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.06.13 수리 (Accepted) 4-1-2017-0030830-54
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.13 수리 (Accepted) 4-1-2018-5134139-02
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
촬영한 영상을 색도(Hue) 변환하여 나온 영상에 대해 이치화한 영상과 채도(Saturation) 변환하여 나온 영상에 대해 이치화한 영상의 논리곱으로 완숙 딸기 형상을 추출하는 단계; 상기 완숙 딸기 형상의 중심 좌표에 매니퓰레이터의 중심 좌표가 일치되게 그 매니퓰레이터를 이동시키는 단계를 포함하여 이루어진 매니퓰레이터의 추종 제어 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 완숙 딸기 형상을 추출하는 단계는 상기 촬영한 영상을 색도 변환하여 나온 영상을 적색 구간은 백색, 그 외 구간은 흑색으로 이치화하고, 채도 변환하여 나온 영상을 설정 채도 값 이상인 경우 백색, 미만인 경우 흑색으로 이치화하는 단계; 상기 이치화하여 나온 두 영상의 논리곱으로 완숙 딸기 형상을 추출하는 단계를 포함하여 이루어진 매니퓰레이터의 추종 제어 방법
3 3
제 1 항에 있어서,상기 매니퓰레이터를 이동시키는 단계는 상기 완숙 딸기 형상이 여러 개 있는 경우 설정 방향에 따라 순차적으로 매니퓰레이터를 이동시키는 매니퓰레이터의 추종 제어 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 각 단계는 매니퓰레이터의 설정 기준 위치에서 완숙딸기까지의 거리가 설정 거리에 도달될 때까지 실시간으로 반복해서 이루어지는 매니퓰레이터의 추종 제어 방법
5 5
촬영한 영상을 설정 비트 단위로 디지털화는 프레임그래버; 매니퓰레이터의 각 축 모터에 일대일로 연결된 다수의 통전부; 및상기 각 부를 제어하는 마이크로컴퓨터를 포함하여 이루어지고,상기 마이크로컴퓨터는 상기 프레임 그래버가 디지털화한 영상을 색도(Hue) 변환하여 나온 영상을 이치화한 영상과 채도(Saturation) 변환하여 나온 영상에 대해 이치화한 영상의 논리곱으로 완숙 딸기 형상을 추출하는 단계, 상기 완숙 딸기 형상의 중심 좌표에 매니퓰레이터의 중심 좌표가 일치되게 상기 다수의 통전부의 온, 오프 동작을 제어하는 단계를 가진 알고리즘이 내장된 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터의 추종 제어 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.