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회전 가능한 암과 상기 암을 구동시키기 위한 암 구동부를 구비하는 본체와, 상기 암에 회전 가능하게 장착되는 휠과, 상기 휠이 지면으로부터 떨어진 비접촉 상태를 감지하는 센싱 유닛을 포함하고,
상기 센싱 유닛은,
상기 암 구동부와 암 사이에 설치되며, 상기 암이 상기 암 구동부의 출력축에 대해 상대 회전 운동함에 따라 인장 또는 압축되는 스프링;
상기 본체에 대한 상기 암의 회전 구동 정보 및 지면에 대한 상기 본체의 자세 정보를 각각 검출하는 제1 및 제2센서; 및
상기 암의 회전 구동 정보 및 상기 본체의 자세 정보 중 적어도 하나로부터 상기 비접촉 상태에서 상기 스프링이 갖는 기준 길이를 계산하고, 상기 스프링의 측정 길이가 상기 기준 길이의 범위에 해당하는 지 여부를 판단하여, 상기 휠의 비접촉 상태를 검출하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량
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회전 가능한 암과 상기 암을 구동시키기 위한 암 구동부를 구비하는 본체와, 상기 암에 회전 가능하게 장착되는 휠과, 상기 휠이 지면으로부터 떨어진 비접촉 상태를 감지하는 센싱 유닛을 포함하고,
상기 센싱 유닛은,
상기 암 구동부와 암 사이에 설치되며, 상기 암이 상기 암 구동부의 출력축에 대해 상대 회전 운동함에 따라 인장 또는 압축되는 스프링;
상기 본체에 대한 상기 암의 회전 구동 정보 및 지면에 대한 상기 본체의 자세 정보를 각각 검출하는 제1 및 제2센서; 및
상기 암의 회전 구동 정보 및 상기 본체의 자세 정보 중 적어도 하나로부터 상기 비접촉 상태에서 상기 암이 갖는 기준 각도를 계산하고, 상기 암이 갖는 회전 운동 각도가 상기 기준 각도의 범위에 해당하는 지 여부를 판단하여, 상기 휠의 비접촉 상태를 검출하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량
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제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 암은 상기 본체에 복수로 구비되어 개별적으로 구동되며,
상기 센싱 유닛은 상기 복수의 암들에 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량
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4
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 스프링은 코일 스프링, 가스 스프링, 및 토션 바 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량
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5
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 암의 회전 구동 정보는 상기 암 구동부의 출력축 회전 각도를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량
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6
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1센서는 상기 암 구동부의 각도 센서이며, 상기 제2센서는 상기 본체에 장착된 자세 센서인 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량
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7
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 휠의 내부에는 상기 휠을 회전 구동시키기 위한 휠 구동부가 구비되며,
상기 제어부는 상기 휠의 비접촉 상태에서 상기 휠이 회전하도록 상기 휠 구동부를 동작시키는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량
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8
제7항에 있어서,
상기 제어부는 상기 휠이 지면에 접촉됨에 따라 발생되는 상기 휠의 속도 변화로부터 상기 휠이 지면에 접촉된 접촉 상태를 검출하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량
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9
제7항에 있어서,
상기 휠 구동부는 상기 휠이 회전 가능한 최소 동력으로 상기 휠을 회전 구동 시키는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량
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10
회전 가능한 암과 상기 암을 구동시키기 위한 암 구동부를 구비하는 본체와, 상기 암에 회전 가능하게 장착되는 휠을 포함하는 휠 구동 차량의 주행시, 상기 암 구동부와 암 사이에 연결된 스프링과 제1 및 제2센서를 이용하여 상기 휠이 지면으로부터 떨어진 비접촉 상태를 감지하는 휠 구동 차량의 휠 접촉 감지 방법에 있어서,
상기 제1 및 제2센서를 통해 상기 암의 회전 구동 정보 및 지면에 대한 상기 본체의 자세 정보를 각각 검출하는 단계;
상기 암의 회전 구동 정보 및 상기 본체의 자세 정보 중 적어도 하나로부터 상기 비접촉 상태에서 상기 스프링이 갖는 기준 길이를 계산하는 단계; 및
상기 스프링의 길이를 측정하고, 상기 측정된 스프링의 길이가 상기 스프링의 기준 길이의 범위에 해당하는 지 여부를 판단하여, 상기 휠의 비접촉 상태를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량의 휠 접촉 감지 방법
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11
회전 가능한 암과 상기 암을 구동시키기 위한 암 구동부를 구비하는 본체와, 상기 암에 회전 가능하게 장착되는 휠을 포함하는 휠 구동 차량의 주행시, 상기 암 구동부와 암 사이에 연결된 스프링과 제1 및 제2센서를 이용하여 상기 휠이 지면으로부터 떨어진 비접촉 상태를 감지하는 휠 구동 차량의 휠 접촉 감지 방법에 있어서,
상기 제1 및 제2센서를 통해 상기 암의 회전 구동 정보 및 지면에 대한 상기 본체의 자세 정보를 각각 검출하는 단계;
상기 암의 회전 정보 및 상기 본체의 자세 정보 중 적어도 하나로부터 상기 비접촉 상태에서 상기 암이 갖는 기준 각도를 계산하는 단계; 및
상기 암의 회전 운동 각도를 측정하고, 상기 측정된 상기 암의 각도가 상기 기준 각도의 범위에 해당하는 지 여부를 판단하여 상기 휠의 비접촉 상태를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량의 휠 접촉 감지 방법
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12
제10항 또는 제11항에 있어서,
상기 암의 회전 구동 정보는 상기 암 구동부의 출력축 회전 각도를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량의 휠 접촉 감지 방법
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13
제10항에 있어서,
상기 기준 길이는, 상기 암 및 휠의 중량 및 상기 스프링의 물성치에 관한 정보를 상수 또는 변수로 하여 입력하였을 때, 휠과 지면이 비접촉 상태가 되는 길이인 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량의 휠 접촉 감지 방법
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14
제11항에 있어서,
상기 기준 각도는, 상기 암 및 휠의 중량 및 상기 스프링의 물성치에 관한 정보를 상수 또는 변수로 하여 입력하였을 때, 휠과 지면이 비접촉 상태가 되는 각도인 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량의 휠 접촉 감지 방법
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15
제10항 또는 제11항에 있어서,
상기 휠의 비접촉 상태에서 상기 휠을 회전 구동시키는 단계; 및
상기 휠이 지면에 접촉됨에 따라 발생되는 상기 휠의 속도 변화로부터 상기 휠이 지면에 접촉된 접촉 상태를 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량의 휠 접촉 감지 방법
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16
제10항 또는 제11항에 있어서,
상기 본체 전방에 위치한 장애물의 높이를 센싱하는 단계;
상기 휠의 비접촉 상태에서 상기 휠을 회전 구동시키는 단계; 및
상기 휠이 상기 장애물에 접촉됨에 따라 발생되는 상기 휠의 속도 변화로부터 상기 센싱 결과의 정확도를 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량의 휠 접촉 감지 방법
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