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지형 정보와 장애물 정보에 관한 데이터를 수집하는 지형감지 센서부;상기 수집된 데이터를 활용하여 주행 가능 여부가 판단된 격자지도를 생성하는 장애물격자지도 생성부;상기 장애물격자지도상에 전역경로계획에서 산출한 경로점이 존재하지 않더라도, 무인차량이 위치한 현재의 격자와 상기 경로점과의 헤딩각 차이를 산출한 후 상기 계산된 헤딩각 차이를 활용하여 상기 장애물격자지도상의 특정격자를 지역경로계획의 목표점으로 선정하는 지역경로 목표점 선정부와 A* 알고리즘(Astar Algorithm)을 이용하여 무인차량의 현재 위치에서 상기 목표점까지의 지역경로를 산출하는 최소경비 지역경로 산출부를 구비하는 지역경로계획 수립부; 및상기 산출된 지역경로를 주행하도록 제어하는 주행 제어부;를 포함하고,상기 지역경로계획 수립부는 상기 목표점까지의 지역경로 산출에 실패하였을 경우, 상기 장애물격자지도의 바깥 세 변을 구성하는 모든 격자들 중 A* 알고리즘(Astar Algorithm)의 CLOSED에 포함되는 격자들의 평가함수 값 F(n)을 조사하여 최소값을 가지는 격자를 신(新)목표점으로 재선정한 후 상기 신목표점에 대한 지역경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 장애물격자지도를 활용하는 무인차량용 자율주행성능 향상 장치
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제 1 항에 있어서,상기 지역경로계획 수립부는 상기 신목표점 재선정시, 상기 목표점을 기준으로 이전 지역경로의 진행방향의 반대편 격자들에 페널티를 부여하는 것을 특징으로 하는 장애물격자지도를 활용하는 무인차량용 자율주행성능 향상 장치
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지형 정보와 장애물 정보에 관한 데이터를 수집하는 지형감지 센서부;상기 수집된 데이터를 활용하여 주행 가능 여부가 판단된 격자지도를 생성하는 장애물격자지도 생성부;상기 장애물격자지도상에 전역경로계획에서 산출한 경로점이 존재하지 않더라도, 무인차량이 위치한 현재의 격자와 상기 경로점과의 헤딩각 차이를 산출한 후 상기 계산된 헤딩각 차이를 활용하여 상기 장애물격자지도상의 특정격자를 지역경로계획의 목표점으로 선정하는 지역경로 목표점 선정부와 A* 알고리즘(Astar Algorithm)을 이용하여 무인차량의 현재 위치에서 상기 목표점까지의 지역경로를 산출하는 최소경비 지역경로 산출부를 구비하는 지역경로계획 수립부; 및상기 산출된 지역경로를 주행하도록 제어하는 주행 제어부;를 포함하고,상기 지역경로계획 수립부는 상기 산출된 지역경로의 방향성이 바로 이전에 산출된 이전 지역경로의 방향성과 다르면, 상기 이전 지역경로의 방향성 방향으로 기설정된 오프셋(offset)만큼 상기 목표점을 이동시키는 것을 특징으로 하는 장애물격자지도를 활용하는 무인차량용 자율주행성능 향상 장치
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지형 정보와 장애물 정보에 관한 데이터를 수집하는 지형감지 센서부;상기 수집된 데이터를 활용하여 주행 가능 여부가 판단된 격자지도를 생성하는 장애물격자지도 생성부;상기 장애물격자지도상에 전역경로계획에서 산출한 경로점이 존재하지 않더라도, 무인차량이 위치한 현재의 격자와 상기 경로점과의 헤딩각 차이를 산출한 후 상기 계산된 헤딩각 차이를 활용하여 상기 장애물격자지도상의 특정격자를 지역경로계획의 목표점으로 선정하는 지역경로 목표점 선정부와 A* 알고리즘(Astar Algorithm)을 이용하여 무인차량의 현재 위치에서 상기 목표점까지의 지역경로를 산출하는 최소경비 지역경로 산출부를 구비하는 지역경로계획 수립부; 및상기 산출된 지역경로를 주행하도록 제어하는 주행 제어부;를 포함하고,상기 지역경로계획 수립부는,상기 목표점까지의 지역경로 산출에 성공하였을 경우, 상기 산출된 지역경로의 방향성이 바로 이전에 산출된 이전 지역경로의 방향성과 다르면, 상기 이전 지역경로의 방향성 방향으로 기설정된 오프셋(offset)만큼 상기 목표점을 이동시키고,상기 목표점까지의 지역경로 산출에 실패하였을 경우, 상기 장애물격자지도의 바깥 세 변을 구성하는 모든 격자들 중 A* 알고리즘(Astar Algorithm)의 CLOSED에 포함되는 격자들의 평가함수 값 F(n)을 조사하여 최소값을 가지는 격자를 신(新)목표점으로 재선정한 후 상기 신목표점에 대한 지역경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 장애물격자지도를 활용하는 무인차량용 자율주행성능 향상 장치
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제 4 항에 있어서,상기 지역경로계획 수립부는 상기 신목표점 재선정시, 상기 목표점을 기준으로 이전 지역경로의 진행방향의 반대편 격자들에 페널티를 부여하는 것을 특징으로 하는 장애물격자지도를 활용하는 무인차량용 자율주행성능 향상 장치
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제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 지역경로계획 수립부는 상기 지역경로를 월드모델 및 장애물격자지도 상에서 표현하고 각 격자의 비용정보를 외부 모니터링부로 전송하거나 디스플레이하는 경로효율성 분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물격자지도를 활용하는 무인차량용 자율주행성능 향상 장치
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제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 지역경로계획 수립부는 무인차량이 자율주행을 수행함에 있어 산출된 지역경로에 대한 정보를 실시간으로 저장하는 시험결과 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물격자지도를 활용하는 무인차량용 자율주행성능 향상 장치
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지형 정보와 장애물 정보에 관한 데이터를 수집하는 지형감지 단계;상기 수집된 데이터를 활용하여 주행 가능 여부가 판단된 격자지도를 생성하는 장애물격자지도 생성단계;상기 장애물격자지도를 근거로 출발 경로점에서 다음 경로점으로의 최적 주행을 위한 지역경로를 산출하는 지역경로계획 수립단계; 및상기 산출된 지역경로를 주행하도록 제어하는 주행 제어단계;를 포함하고,상기 지역경로계획 수립단계는,상기 장애물격자지도상에 전역경로계획에서 산출한 경로점이 존재하지 않더라도, 무인차량이 위치한 현재의 격자와 상기 경로점과의 헤딩각 차이를 산출한 후 상기 계산된 헤딩각 차이를 활용하여 상기 장애물격자지도상의 특정격자를 지역경로계획의 목표점으로 선정하는 지역경로 목표점 선정 단계;A* 알고리즘(Astar Algorithm)을 이용하여 무인차량의 현재 위치에서 상기 목표점까지의 지역경로를 산출하는 최소경비 지역경로 산출 단계;상기 목표점까지의 지역경로 산출에 성공하였을 경우, 상기 산출된 지역경로의 방향성이 바로 이전에 산출된 이전 지역경로의 방향성과 다르면, 상기 이전 지역경로의 방향성 방향으로 기설정된 오프셋(offset)만큼 상기 목표점을 이동시켜 지역경로를 재산출하는 단계;상기 목표점까지의 지역경로 산출에 실패하였을 경우, 상기 장애물격자지도의 바깥 세 변을 구성하는 모든 격자들 중 A* 알고리즘(Astar Algorithm)의 CLOSED에 포함되는 격자들의 평가함수 값 F(n)을 조사하여 최소값을 가지는 격자를 신(新)목표점으로 재선정한 후 상기 신목표점에 대한 지역경로를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물격자지도를 활용하는 무인차량용 자율주행성능 향상 방법
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제 8 항의 방법을 프로그램으로 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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