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로봇의 접지압 측정 장치

  • 기술번호 : KST2015155385
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 접지압 측정장치 및 하중 제어 방법에 관한 것으로, 로봇의 접지압 측정 장치에 있어서, 상기 로봇은 하부 레그 트랙과 상부 레그 트랙이 결합되어 형성되고, 상기 하부 레그 트랙의 양단의 축에 형성되어 접지압을 측정하는 센서, 및 상기 센서로부터 측정된 접지압을 분석하여 상기 하부 레그 트랙과 지면의 접지압 균일도를 판단하는 하중 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 접지압 측정 장치 및 이를 이용한 하중 제어 방법이 개시된다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) G01L 1/20 (2006.01) G01L 5/00 (2006.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020140078240 (2014.06.25)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1483023-0000 (2015.01.09)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150119) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.06.25)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강신천 대한민국 대전광역시 유성구
2 이명천 대한민국 충청남도 계룡시
3 홍성일 대한민국 대전광역시 유성구
4 이원석 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2014-0596571-91
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2014.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2014-0597345-57
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.08.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.08.21 수리 (Accepted) 9-1-2014-0068535-15
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.09.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0624005-19
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.11.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1099325-20
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.11.14 수리 (Accepted) 1-1-2014-1099323-39
8 등록결정서
Decision to grant		 2015.01.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0004773-14
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 접지압 측정 장치에 있어서,상기 로봇은,몸체;상기 몸체의 하부에 배치되어 상기 몸체를 지지하는 한 쌍의 상부 레그 트랙;상기 상부 레그 트랙에 각각 결합하여 형성되고, 상기 몸체를 이동시키는 하부 레그 트랙;상기 하부 레그 트랙의 양단의 축에 형성되어 접지압을 측정하는 센서; 및상기 센서로부터 측정된 접지압을 분석하여 상기 하부 레그 트랙과 지면의 접지압 균형 여부를 판단하는 하중 제어부를 포함하고,상기 하부 레그 트랙은 양단의 축 사이에 형성된 복수 개의 지지 롤러를 포함하되, 상기 지지 롤러는 트랙으로부터 5 ~ 15mm 이격되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 접지압 측정 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 하중 제어부는,센서를 통해 측정된 하부 레그 트랙의 접지압을 분석하여 전복의 위험이 없는지를 판단하여 전복의 위험을 감지할 경우 안정한 자세로 변경하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇의 접지압 측정 장치
3 3
삭제
4 4
제2항에 있어서,상기 센서는,상기 하부 레그 트랙의 양단의 축 상에 형성된 베어링 상에 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 접지압 측정 장치
5 5
제1항에 있어서,상기 센서는,압력 센서 또는 로드 셀 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇의 접지압 측정 장치
6 6
제1항에 있어서,상기 하중 제어부는,상기 센서로부터 측정된 접지압이 설정된 범위 내에 있는 경우 안정적인 상태로 판단하고, 접지압이 설정된 범위를 벗어나는 경우 불안정한 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇의 접지압 측정 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 접지압의 차이가 설정된 범위를 벗어난 경우 균형을 이루도록 제어하고 알람을 발생하도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 접지압 측정 장치
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9 9
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10 10
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