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하나 이상의 원격운용장치(ROS)와 하나 이상의 무인로봇으로 구성되는 통합 로봇운용 시스템의 계층적 운용 방법에 있어서,원격임무장치(RMS)가 수행할 임무와 함께 상기 무인로봇들 중에서 하나 이상의 무인로봇을 상기 임무수행을 위하여 상기 원격운용장치별로 할당하여, 상기 임무수행을 위한 무인로봇들의 운용권을 상기 원격운용장치별로 부여하는 임무 할당 단계;상기 원격운용장치가 당해 원격운용장치에 할당된 하나 이상의 무인로봇을 선택적으로 운용하는 운용 단계;상기 원격운용장치에서 상기 할당된 무인로봇에 대한 소정의 동작을 제어하는 제어 단계를 포함하며,상기 임무 할당 단계에서는,개별 무인로봇의 제어가능한 기능을 비공유 태스크와 공유 태스크로 분류하고,상기 공유 태스크는 당해 무인로봇의 운용권을 부여받지 않은 다른 원격운용장치들에게 임시제어권을 부여하여 상황에 따라 당해 무인로봇의 운용권을 부여받은 원격운용장치 및 당해 무인로봇의 운용권을 부여받지 않은 다른 원격운용장치들이 함께 당해 무인로봇의 공유태스크를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템의 운용방법
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제 1 항에 있어서,상기 각각의 단계에서 상기 원격운용장치와 상기 무인로봇의 대응관계는,상기 임무 할당 단계에서는 N:M, 상기 운용 단계에서는 1:M, 상기 제어 단계에서는 1:1이며,상기 N과 M은 1 이상의 정수인 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템의 운용 방법
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제 1 항에 있어서,상기 임무 할당 단계 이후에, 상기 원격임무장치는 상기 원격운용장치에 할당된 임무를 취소하거나 수정할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템의 운용 방법
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제 1 항에 있어서,상기 임무 할당 단계 이후에,상기 원격임무장치는 개별 원격운용장치에 할당된 무인로봇을 회수하거나 다른 원격운용장치에게로 재할당할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템의 운용 방법
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제 1 항에 있어서,상기 임무 할당 단계 이후에,상기 원격임무장치는 차상위 계층의 원격운용장치에 임무권을 이관할 수 있으며, 상기 이관된 임무권을 회수할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템의 운용 방법
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제 1 항에 있어서,상기 운용 단계에서,상기 원격운용장치는 스스로 운용중인 무인로봇에 대하여 지휘관에게 운용권 전환을 요청할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템의 운용 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제어 단계는,상기 원격운용장치는 당해 원격운용장치에서 운용하는 하나의 무인로봇에 대한 제어권을 근접운용장치(RCU)에 할당하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템의 운용 방법
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제 7 항에 있어서,상기 원격임무장치, 상기 원격운용장치 및 상기 근접운용장치와,상기 무인로봇 간의 통신은 RF 통신 또는 무선 랜 통신을 이용하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템의 운용 방법
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하나 이상의 원격운용장치(ROS)와 하나 이상의 무인로봇으로 구성되는 통합 로봇운용 시스템에 있어서,상기 원격운용장치별로, 수행할 임무와 함께 상기 무인로봇들 중에서 하나 이상의 무인로봇을 상기 임무수행을 위하여 할당하여, 상기 임무수행을 위한 무인로봇들의 운용권을 상기 원격운용장치별로 부여하는 원격임무장치(RMS);상기 할당된 무인로봇을 선택적으로 운용하고, 상기 할당된 무인로봇에 대한 소정의 동작을 제어하는 상기 원격운용장치;상기 임무 및 소정의 동작을 수행하는 상기 하나 이상의 무인로봇; 및상기 원격임무장치, 상기 원격운용장치 및 상기 무인로봇 간의 통신을 가능하게 하는 무선송수신장치를 포함하며,상기 원격임무장치는,개별 무인로봇의 제어가능한 기능을 비공유 태스크와 공유 태스크로 분류하고,상기 공유 태스크는 당해 무인로봇의 운용권을 부여받지 않은 다른 원격운용장치들에게 임시제어권을 부여하여 상황에 따라 당해 무인로봇의 운용권을 부여받은 원격운용장치 및 당해 무인로봇의 운용권을 부여받지 않은 다른 원격운용장치들이 함께 당해 무인로봇의 공유태스크를 제어하도록 설정하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 시스템은, 상기 개별 무인로봇을 직접 운용할 수 있는 근접운용장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 원격임무장치는상기 원격운용장치 및 상기 무인로봇의 상태 및 운용상황을 분석하기 위한 하나 이상의 처리장치로 구성된 상황처리부;상기 상황처리부의 결과를 표시하기 위한 하나 이상의 표시장치로 구성된 영상표시부; 및상기 무인로봇이 수행할 임무의 계획 및 할당을 수행하는 처리기와 표시기로 구성된 임무계획부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 11 항에 있어서,상기 원격임무장치는상기 원격운용장치에 대한 제어명령을 생성할 수 있는 제어명령생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 원격운용장치는무인로봇을 운용하고 할당된 임무를 처리하기 위하여 하나 이상의 처리장치로 구성된 운용처리부;상기 무인로봇의 상태 및 운용상황을 분석하기 위하여 하나 이상의 처리장치로 구성된 상황처리부;상기 상황처리부의 결과를 표시하기 위하여 하나 이상의 표시장치로 구성된 영상표시부; 및상기 무인로봇에 대한 제어명령을 생성할 수 있는 제어명령생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 원격운용장치는,스스로 운용중인 무인로봇에 대하여 지휘관에게 운용권 전환을 요청할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 원격운용장치는 당해 원격운용장치에 할당된 복수의 무인로봇 중 하나의 무인로봇에 대한 제어권을 원격임무장치 또는 근접운용장치에 할당하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 무선송수신장치는상기 원격임무장치, 상기 원격운용장치 및 상기 무인로봇과 무선통신할 수 있는 무선송수신부; 및계층간 통신을 관리하는 통신망 관리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 10 항에 있어서,상기 무인로봇은상기 무선송수신장치 및 상기 근접운용장치와 무선 통신할 수 있는 무선송수신부;상기 무인로봇에 할당된 임무와 관련 태스크(task)들을 통합 처리하는 통합처리부; 및상기 각 태스크들을 수행하는 장치를 제어하는 복수의 장치제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 16 항에 있어서,상기 근접운용장치는무인로봇과 근접 통신할 수 있는 근거리 무선 송수신부;하나 이상의 처리장치와 하나 이상의 표시장치로 구성된 통합제어부;하나 이상의 처리장치로 구성된 상황처리부;하나 이상의 표시장치로 구성된 영상표시부; 및상기 무인로봇에 대한 제어명령을 생성하는 제어명령생성부를 포함하는 통제장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 9 항에 있어서,공유 가능한 태스크에 한하여, 해당 무인로봇에 대하여 본래 제어장치 및 임시 제어권을 부여받은 제어장치가 협업을 수행할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 19 항에 있어서,운용 및 제어권이 없는 원격운용장치 또는 근접운용장치가 특정 무인로봇의 특정 공유 태스크 제어를 위한 임시 제어권을 제어장치로부터 부여받아, 상기 특정 무인로봇의 공유 태스크에 대한 협업을 수행할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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제 19 항 또는 제 20 항에 있어서,상기 임시 제어권을 부여받은 제어장치는 상기 본래 제어권을 가진 제어장치에 의하여 임시 제어권이 박탈될 수 있으며, 스스로 임시 제어권을 반납할 수도 있는 것을 특징으로 하는 무인로봇의 통합 운용 시스템
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