| 1 |
1
사용자의 등에 장착될 수 있게 형성되는 지지부;제1축을 기준으로 회전가능하게 상기 지지부에 결합되는 제1 관절부;제2축을 기준으로 회전가능하게 상기 제1 관절부에 결합되는 제2 관절부;상기 제2 관절부에 대하여 왕복이동할 수 있도록 결합되고, 서로 다른 두개의 축을 기준으로 회전가능하게 형성되는 복합 관절부;상기 복합 관절부에 대하여 회전가능하게 결합되는 제3 관절부;상기 제3 관절부에 대하여 회전가능하게 결합되는 제4 관절부; 상기 제4 관절부에 대하여 회전가능하게 결합되는 암(arm)부를 포함하여, 총 7개의 자유도를 갖고,상기 제3 관절부, 상기 제4 관절부 및 상기 암부가 상기 지지부의 일측상에서 타측상으로 이동되어 상기 암부가 사용자의 등 뒤에 배치될 수 있도록, 상기 복합관절부는 상기 제2관절부에 대하여 회전가능하게 이루어지는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 조작장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 암부는,상기 제4 관절부에 대하여 왕복이동 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 조작장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 암부는,상기 제4 관절부에 대하여 회전가능하게 결합되는 제1 암 멤버;상기 제1 암 멤버가 가이드부를 따라 회동할 수 있도록 상기 제1 암 멤버가 결합되는 제1 가이드 멤버;상기 제1 가이드 멤버에 대하여 회전가능하게 결합되는 제2 가이드 멤버; 및상기 제2 가이드 멤버의 가이드부를 따라 회동할 수 있도록 결합되는 제2 암 멤버를 포함하는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 조작장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 제2 암 멤버는 서로 다른 두 축을 기준으로 회전가능하게 형성되어,총 13개의 자유도를 갖는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 조작장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 제2 관절부와 상기 복합 관절부는,상기 제2 관절부에 배치되고, 사용자별 어깨 길이의 편차를 보상할 수 있도록 상기 복합 관절부를 상기 제2 관절부를 따라 이동 가능하게 당기는 제1 탄성멤버에 의해 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 조작장치
|
| 6 |
6
제2항에 있어서,상기 제4 관절부와 상기 암부는,상기 제4 관절부에 배치되고, 사용자별 팔 길이의 편차를 보상할 수 있도록 상기 암부를 상기 제4 관절부를 따라 이동 가능하게 당기는 제2 탄성멤버에 의해 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 조작장치
|
