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운동성을 갖는 촉각 센서 및 이를 적용한 다축 힘 측정 장치

  • 기술번호 : KST2015156100
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 다축 힘 측정 장치(100-1,100-2,100-2A,100-3,100-3A)에는 슬라이딩에 의한 수평 변위나 상하수축에 의한 수직변위로 변화된 정전용량이 마찰력과 접지압의 측정에 이용되는 운동형 촉각 센서(1-1,1-2,1-2A,1-3,1-3A)가 포함되고, 센서 열과 행을 이루도록 일정간격으로 겹쳐진 운동형 촉각 센서(1-1,1-2,1-2A,1-3,1-3A)로 파충류나 양서류의 비늘타입 피부가 형성됨으로써 정전용량 변화 값으로부터 파악된 마찰력과 접지압의 크기 값에 의해 주변환경에 대한 정보가 획득되고, 특히 파충류나 양서류의 비늘타입 피부를 이용한 움직임이 구현됨으로써 열악한 외부 환경에서도 정확한 주변 환경 정보가 전달되는 특징을 갖는다.
Int. CL B25J 19/02 (2006.01) G01L 1/14 (2006.01) G01L 5/16 (2006.01)
CPC G01L 5/165(2013.01) G01L 5/165(2013.01) G01L 5/165(2013.01) G01L 5/165(2013.01)
출원번호/일자 1020130117958 (2013.10.02)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1494292-0000 (2015.02.11)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150223) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.10.02)
심사청구항수 31

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최교준 대한민국 대전 서구
2 황희윤 대한민국 경북
3 황상균 대한민국 경북
4 김민국 대한민국 경기도 포천시
5 김성수 대한민국 전북 전주시 완산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.10.02 수리 (Accepted) 1-1-2013-0896656-97
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.07.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.08.08 수리 (Accepted) 9-1-2014-0067479-88
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.08.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0586397-10
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.10.20 수리 (Accepted) 1-1-2014-0997675-80
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.10.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0997676-25
7 등록결정서
Decision to grant		 2015.02.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0096487-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
노면 접촉이 이루어진 상태에서 슬라이딩에 의한 수평 변위나 상하수축에 의한 수직변위가 발생되는 파충류 피부와;발생된 정전용량 값으로 노면 마찰력과 노면 접지압이 측정되고, 상기 수평 변위나 상기 수직변위로 상기 정전용량 값이 변화되는 전극;이 포함되고,상기 파충류 피부는 고정판과, 상기 고정판에 슬라이드를 매개로 고정된 비늘형상 기둥과, 상기 비늘형상 기둥에 수평하게 형성되어져 물체와 접촉이 이루어지는 비늘형상판과, 상기 비늘형상 기둥과 측면 간격을 형성하고 상기 비늘 형상판과 상하간격을 형성하도록 상기 고정판에 수직하게 형성된 전극고정판으로 구성되며;상기 전극은 상기 비늘형상 기둥에 부착된 제1 x축 하중 측정 전극과, 상기 제1 x축 하중 측정 전극에 마주보도록 상기 전극고정판에 부착된 제2 x축 하중 측정 전극과, 상기 비늘 형상판에 부착된 제1 y축 하중 측정 전극과, 상기 제1 y축 하중 측정 전극에 마주보도록 상기 전극고정판에 부착된 제2 y축 하중 측정 전극; 으로 구성된 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
2 2
삭제
3 3
청구항 1에 있어서, 상기 비늘형상기둥과 상기 비늘 형상판은 상기 슬라이드를 매개로 상기 슬라이딩에 의한 수평 변위가 일어나고, 노면 접촉부위가 사각형상인 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
4 4
청구항 1에 있어서, 상기 비늘형상기둥은 금속 재료로 이루어지고, 상기 비늘 형상판은 복합재료로 이루어진 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
5 5
청구항 1에 있어서, 상기 제1 x축 하중 측정 전극과 상기 제2 x축 하중 측정 전극의 정전용량 변화로 노면 마찰력이 파악되고, 상기 제1 y축 하중 측정 전극과 상기 제2 y축 하중 측정 전극의 정전용량 변화로 노면 접지압이 파악되는 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
6 6
청구항 1에 있어서, 상기 파충류 피부는 고정판과, 상기 고정판에 고정되어 상기 고정판으로 밀려드는 비늘형상기둥과, 상기 비늘형상기둥이 밀려드는 위치에서 상기 고정판에 구비된 전극고정판으로 구성되고;상기 전극은 상기 비늘형상기둥의 한쪽 측면에 부착된 제1 x축 하중 측정 전극과, 상기 비늘형상기둥의 반대쪽 측면에 부착된 제2 x축 하중 측정 전극과, 상기 비늘형상기둥의 상면에 부착된 제1 y축 하중 측정 전극과, 상기 제1 y축 하중 측정 전극을 마주보도록 상기 전극고정판에 부착된 제2 y축 하중 측정 전극; 으로 구성되며,상기 비늘형상기둥은 상기 상하수축에 의한 수직변위가 일어나고, 노면 접촉부위가 삼각형상인 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
7 7
삭제
8 8
청구항 6에 있어서, 상기 고정판은 상기 비늘형상기둥의 밀림이 허용되도록 연성재질로 이루어지고, 상기 비늘형상기둥은 강성 재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
9 9
청구항 6에 있어서, 상기 제1 x축 하중 측정 전극과 상기 제2 x축 하중 측정 전극의 정전용량 변화로 노면 마찰력이 파악되고, 상기 제1 y축 하중 측정 전극과 상기 제2 y축 하중 측정 전극의 정전용량 변화로 노면 접지압이 파악되는 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
10 10
청구항 1에 있어서, 상기 파충류 피부는 고정판과, 상기 고정판의 내부에 수용된 고무판과, 상기 고무판에 고정된 비늘형상기둥으로 구성되고;상기 전극은 상기 고정판의 내부에서 상기 고정판과 상기 비늘형상기둥이 형성한 좌,우측면 간격으로 각각 구비되어 마주보는 쌍을 이루는 제1 y축 하중 측정 전극과 제2 y축 하중 측정 전극; 으로 구성되며,상기 비늘형상기둥은 슬라이드를 매개로 슬라이딩에 의한 수평 변위가 일어나는 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
11 11
삭제
12 12
청구항 1에 있어서, 상기 파충류 피부는 고정판과, 상기 고정판에 고정된 기둥과, 상기 기둥에 부착되어져 노면과 접촉되는 마찰판과, 상기 고정판에 부착되어져 상기 마찰판과 상하 간격을 형성하는 전극고정판으로 구성되고;상기 전극은 상기 마찰판의 4방향으로 부착된 마찰력측정전극과, 상기 마찰판을 마주보도록 상기 전극고정판에 부착된 접지압측정전극; 으로 구성된 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
13 13
청구항 12에 있어서, 상기 마찰판은 상기 상하수축에 의한 수직변위가 일어나고, 노면 접촉부위가 마름모꼴 형상인 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
14 14
청구항 12에 있어서, 상기 마찰 판은 내마모성 재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
15 15
청구항 12에 있어서, 상기 마찰력측정전극의 정전용량 변화로 노면 마찰력이 파악되고, 상기 접지압측정전극의 정전용량 변화로 노면 접지압이 파악되는 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
16 16
청구항 1에 있어서, 상기 파충류 피부는 고정판과, 상기 고정판에 고정된 기둥과, 상기 기둥에 부착되어져 노면과 접촉되는 마찰판과, 상기 고정판의 내부에서 상기 기둥에 부착된 고무판으로 구성되고;상기 전극은 상기 마찰판의 4방향으로 부착된 마찰력측정전극과, 상기 기둥을 둘러싸도록 상기 고정판에 부착된 고정판 전극과, 상기 기둥에 부착된 기둥 전극; 으로 구성된 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
17 17
청구항 16에 있어서, 상기 마찰력측정전극의 정전용량 변화로 노면 마찰력이 파악되고, 상기 고정판 전극과 상기 기둥 전극의 정전용량 변화로 노면 접지압이 파악되는 것을 특징으로 하는 운동성을 갖는 촉각 센서
18 18
노면 접촉이 이루어진 상태에서 슬라이딩에 의한 수평 변위나 상하수축에 의한 수직변위가 발생되며, 상기 수평 변위나 상기 수직변위로 변화된 전극의 정전용량을 검출하여 노면 마찰력과 노면 접지압이 함께 측정되는 운동형 촉각 센서가 포함되고,상기 운동형 촉각 센서의 각각이 열과 행을 이루도록 일정간격으로 겹쳐져 상기 수평 변위나 상기 수직변위를 발생시키는 파충류나 양서류의 비늘타입 피부로 형성된 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
19 19
청구항 18에 있어서, 상기 비늘타입 피부는 사각형상 비늘, 삼각형상 비늘, 마름모꼴 형상 비늘중 어느 하나가 적용된 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
20 20
청구항 19에 있어서, 상기 사각형상 비늘타입 피부로 이루어진 운동형 촉각 센서에는 상기 사각형상 비늘의 내부로 상기 전극의 전극 고정판이 장착된 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
21 21
청구항 20에 있어서, 상기 사각형상 비늘은 탄성을 갖는 유리섬유/에폭시나 탄소섬유/에폭시 복합재료인 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
22 22
청구항 20에 있어서, 상기 사각형상 비늘타입 피부로 이루어진 운동형 촉각 센서에는 상기 사각형상 비늘의 움직임 방향으로 상기 사각형상 비늘을 움직여주는 슬라이드가 상기 사각형상 비늘과 결합된 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
23 23
청구항 19에 있어서, 상기 삼각형상 비늘타입 피부로 이루어진 운동형 촉각 센서에는 상기 전극이 상기 삼각형상 비늘이 일정간격으로 겹쳐진 사이와, 상기 삼각형상 비늘의 내부에서 상기 삼각형상 비늘이 고정되는 부위로 각각 부착되어져 쌍을 이루는 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
24 24
청구항 23에 있어서, 상기 삼각형상 비늘은 탄성을 갖는 유리섬유/에폭시나 탄소섬유/에폭시 복합재료인 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
25 25
청구항 23에 있어서, 상기 삼각형상 비늘이 고정되는 부위는 폴리우레탄이나 고무나 PDMS의 고분자 재질인 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
26 26
청구항 23에 있어서, 상기 전극은 상기 삼각형상 비늘의 내부에서 상기 삼각형상 비늘이 고정되는 부위와 상기 삼각형상 비늘 끝부위에 각각 부착되어 쌍을 이루고, XYZ축 좌표계의 Y축 움직임으로 상기 전극 쌍의 서로 맞닿는 면적 변화로 정전용량의 차이를 발생시키는 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
27 27
청구항 26에 있어서, 상기 삼각형상 비늘은 고무나 실리콘이나 폴리우레탄 재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
28 28
청구항 19에 있어서, 상기 마름모꼴형상 비늘타입 피부로 이루어진 운동형 촉각 센서에는 상기 전극이 상기 마름모꼴형상 비늘의 내부에서 상기 마름모꼴형상 비늘을 고정시키는 부위와 상기 마름모꼴형상 비늘의 하부로 각각 부착되어 쌍을 이루고, XYZ축 좌표계의 Y축 움직임으로 상기 전극 쌍의 정전용량 변화가 측정되는 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
29 29
청구항 28에 있어서, 상기 마름모꼴형상 비늘을 고정시키는 부위의 끝에는 상기 마름모꼴형상 비늘을 탄발지지하는 스프링이 더 구비된 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
30 30
청구항 28에 있어서, 상기 마름모꼴형상 비늘을 고정시키는 부위에는 상기 마름모꼴형상 비늘과 접촉하는 고무나 폴리우레탄이나 PDMS이 더 구비된 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
31 31
청구항 28에 있어서, 상기 운동형 촉각 센서에는 상기 마름모꼴형상 비늘의 측면에서 쌍을 이루도록 부착되어져, XYZ축 좌표계의 X축 움직임으로 정전용량 변화가 측정되는 전극 쌍이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
32 32
청구항 19에 있어서, 상기 마름모꼴형상 비늘타입 피부로 이루어진 운동형 촉각 센서에는 상기 전극이 상기 마름모꼴형상 비늘을 수직하게 세워주는 부위와 상기 마름모꼴형상 비늘의 내부에서 상기 마름모꼴형상 비늘을 고정시키는 부위로 각각 부착되어 쌍을 이루고, XYZ축 좌표계의 Y축 움직임으로 상기 전극 쌍의 정전용량 변화가 측정되는 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
33 33
청구항 32에 있어서, 상기 마름모꼴형상 비늘을 고정시키는 부위에는 베어링이 더 구비되고, 상기 베어링으로 XYZ축 좌표계의 Y축 움직임 만 이루어지는 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
34 34
청구항 32에 있어서, 상기 마름모꼴형상 비늘을 고정시키는 부위에는 상기 마름모꼴형상 비늘과 접촉하는 고무나 실리콘이나 폴리우레탄 더 구비되고, 상기 마름모꼴형상 비늘의 제자리 복원력을 제공하는 것을 특징으로 하는 다축 힘 측정 장치
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패밀리정보가 없습니다
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