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3차원 거리정보에서 고도지도와의 정합에 유리한 정보를 추출하는 방법

  • 기술번호 : KST2015156344
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 3차원 거리정보에서 고도지도와의 정합에 유리한 정보를 추출하는 방법에 관한 것으로서, 거리 센서를 회전시켜 센싱한 환경정보로부터 3차원 거리 정보를 추출하는 3차원 거리정보 처리단계와, 상기 3차원 거리정보를 2차원 평면에 투영시켜 최근접점(nearest point)을 추출하는 최근접점 추출단계와, 상기 추출된 최근접점을 고도지도와의 정합이 유리한 정도에 따라 분류하는 최근접점 분류단계를 포함한다. 상기 본 발명에 따른 3차원 거리정보에서 고도지도와의 정합에 유리한 정보를 추출하는 방법은 환경을 3차원으로 센싱한 정보 중 고도지도에 반영되어 있는 정보를 구분함으로서, 고도지도와 센서정보의 정합 정확도를 향상시킬 수 있으며, 무인 차량의 위치추정에 사용할 경우 그 위치추정의 정확도 등의 성능을 향상시킬 수 있다.
Int. CL G05D 1/10 (2006.01)
CPC G05D 1/0251(2013.01) G05D 1/0251(2013.01) G05D 1/0251(2013.01) G05D 1/0251(2013.01)
출원번호/일자 1020100066885 (2010.07.12)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1097182-0000 (2011.12.15)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20111221) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.07.12)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울특별시 강남구
2 권태범 대한민국 서울특별시 마포구
3 주상현 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인원전 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 풍림빌딩 *층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.07.12 수리 (Accepted) 1-1-2010-0447743-48
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.04.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.05.20 수리 (Accepted) 9-1-2011-0045945-34
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.06.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0330848-15
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.08.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0620688-28
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.08.11 수리 (Accepted) 1-1-2011-0620689-74
7 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0728607-97
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2013-0033275-90
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
거리 센서를 회전시켜 센싱한 환경정보로부터 3차원 거리 정보를 추출하는 3차원 거리정보 처리단계와,상기 3차원 거리정보를 2차원 평면에 투영시켜 최근접점(nearest point)을 추출하는 최근접점 추출단계와,고도지도와의 정합시 정확도를 높이기 위해서 상기 추출된 최근접점을 분류하되, 구역에 포함된 센싱점이 하나뿐인 경우 UN(UnKnown) point로 분류하고, 구역에 포함된 센싱점 중 최근접점보다 더 먼 거리에서 더 높은 장애물이 탐지된 경우 그 최근접점을 NH(Nearest and Highest) point로 분류하며, 구역에 포함된 센싱점 중 최근접점과 비슷한 거리의 장애물들은 탐지되지만 더 먼 거리에서 더 높은 장애물이 탐지되지 않는 경우 그 최근접점을 NPH(Nearest and Potentially Highest) point로 분류하고, 구역에 포함된 센싱점 중 최근접점보다 더 먼 거리에서 더 낮은 장애물만 탐지되는 경우 NNH(Nearest but Not Highest) point로 분류하는 최근접점 분류단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 거리정보에서 고도지도와의 정합에 유리한 정보를 추출하는 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 거리 센서는 레이저 스캐너, 적외선 스캐너, 라이다(lidar), 레이다 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 3차원 거리정보에서 고도지도와의 정합에 유리한 정보를 추출하는 방법
3 3
제 1 항에 있어서,상기 3차원 거리 정보 처리단계는,2차원 평면상에서 기설정된 각도 범위와 각도 간격으로 장애물까지의 거리를 측정하고, 상기 거리 센서를 회전시키는 것에 의하여 장애물까지의 3차원 거리 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 3차원 거리정보에서 고도지도와의 정합에 유리한 정보를 추출하는 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 최근접점 추출단계는,지면과 평행한 평면을, 센서를 원점으로 하는 극좌표계로 표현하는 단계와,상기 평면을 일정한 각도 간격으로 구분하는 단계와,상기 평면에 3차원 거리정보를 포함한 센싱점들을 2차원 평면에 투영시키는 단계와,상기 구분된 각 구역에 포함된 센싱점들 중 2차원 평면상에서 센서로부터의 거리가 가장 가까운 센싱점을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 거리정보에서 고도지도와의 정합에 유리한 정보를 추출하는 방법
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