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이종센서를 분산 탑재한 로봇의 목표물 위치 추정 협업 방법 및 이를 위한 로봇

  • 기술번호 : KST2015156568
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자신의 위치를 감지하는 항법센서를 기본으로 하여 목표물의 위치를 감지하는 각 센서(1-2)와 거리 센서(1-3)가 분산 탑재되고, 센서(1-2,1-3)의 움직임을 고려한 기하학 관계에 근거하여 목표물 정보량을 최대화할 수 있는 협업 기동 전략이 수행되는 제1 로봇(10) 및 제2 로봇(20)이 이용되고, 분산 탑재된 각 센서(1-2)와 거리 센서(1-3)로부터 목표물(100)을 감지하고, 추정된 목표물과 로봇(10,20)과의 정규화 거리를 계산하며, 정규화 거리를 기반으로 해당되는 기준에 따른 전략을 선택하고, 전략에 따른 헤딩 값을 산출하는 이종센서를 분산 탑재한 로봇의 목표물 위치 추정 협업 방법이 구현됨으로써 목표물 정보량을 최대화할 수 있는 해석적으로 제시되는 협업 기동 전략에 대한 계산로드(Computing Load)없이 최적 결과가 얻어지는 특징을 갖는다.
Int. CL B25J 19/06 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020140033070 (2014.03.21)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2015-0109781 (2015.10.02) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.03.21)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이원석 대한민국 대전광역시 유성구
2 정호영 대한민국 대전광역시 서구
3 홍성일 대한민국 대전광역시 유성구
4 장원범 대한민국 경기도 수원시 권선구
5 김도종 대한민국 대전광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.03.21 수리 (Accepted) 1-1-2014-0271170-18
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2014.12.30 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.02.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0012175-71
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.09.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0640979-63
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2015.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-1120390-17
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.12.16 수리 (Accepted) 1-1-2015-1232844-82
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.12.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1232851-02
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.04.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0300314-82
9 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2016.05.26 수리 (Accepted) 7-1-2016-0033321-54
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.06.21 수리 (Accepted) 1-1-2016-0598360-80
11 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2016.06.21 보정각하 (Rejection of amendment) 1-1-2016-0598363-16
12 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0488023-53
13 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment
2016.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0488017-89
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번호 청구항
1 1
자신의 위치를 감지하는 항법센서, 목표물의 위치를 감지하는 각 센서, 상기 각 센서의 움직임을 고려한 기하학 관계에 근거하여 목표물 정보량을 최대화할 수 있는 협업 기동 전략 수행이 다른 로봇과 수행되는 제1 로봇;자신의 위치를 감지하는 항법센서, 목표물의 위치를 감지하는 거리 센서, 상기 거리 센서의 움직임을 고려한 기하학 관계에 근거하여 목표물 정보량을 최대화할 수 있는 협업 기동 전략 수행이 다른 로봇과 수행되는 제2 로봇;으로 구성되고,상기 제1 로봇이 협업 기동 전략을 수행하는 다른 로봇은 상기 제2 로봇이고, 상기 제2 로봇이 협업 기동 전략을 수행하는 다른 로봇은 상기 제1 로봇인 것을 특징으로 하는 이종센서를 분산 탑재하여 목표물 위치 추정 협업이 이루어지는 로봇
2 2
청구항 1에 있어서, 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇의 각각은 서로 간의 정보를 공유할 수 있는 네트워크 장치가 탑재된 것을 특징으로 하는 이종센서를 분산 탑재하여 목표물 위치 추정 협업이 이루어지는 로봇
3 3
분산 탑재된 각 센서와 거리 센서로부터 목표물을 감지하는 단계;추정된 목표물과 로봇과의 정규화 거리를 계산하는 단계; 정규화 거리를 기반으로 해당되는 기준에 따른 전략을 선택하는 단계;전략에 따른 헤딩 값을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이종센서를 분산 탑재한 로봇의 목표물 위치 추정 협업 방법
4 4
청구항 3에 있어서, 상기 전략은 육,해,공 모든 환경에 적용 가능한 것을 특징으로 하는 이종센서를 분산 탑재한 로봇의 목표물 위치 추정 협업 방법
5 5
청구항 3에 있어서, 상기 로봇은 두 대로 이루어지거나 또는 두 대의 로봇을 한 팀으로 한 여러 팀으로 구성되는 것을 특징으로 하는 이종센서를 분산 탑재한 로봇의 목표물 위치 추정 협업 방법
6 6
청구항 3에 있어서, 상기 전략은 로봇과 목표물간의 정규화 거리를 기준으로 분류되는 것을 특징으로 하는 이종센서를 분산 탑재한 로봇의 목표물 위치 추정 협업 방법
7 7
청구항 3에 있어서, 상기 전략에 따른 헤딩 값은 직진 기동 또는 직교 기동의 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이종센서를 분산 탑재한 로봇의 목표물 위치 추정 협업 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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