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포탄에 설치되는 포탄용 항법장치의 제어방법에 있어서,상기 포탄이 발사되는 것에 응답하여 GPS 수신부로부터 상기 포탄의 GPS 정보를 수신하고, 각속도 센서부로부터 상기 포탄의 각속도 정보를 수신하며, 가속도 센서부로부터 상기 포탄의 가속도 정보를 수신하는 단계;상기 GPS 정보, 상기 각속도 정보 및 상기 가속도 정보를 이용하여 관성 항법 데이터를 생성하는 단계; 및상기 생성된 관성 항법 데이터에 상기 GPS 정보에 대응하는 위성 항법 데이터를 융합하여 비행 중인 상기 포탄의 위치, 자세 및 속도 중 적어도 하나를 산출하는 단계를 포함하고,상기 관성 항법 데이터를 생성하는 단계는,상기 GPS 정보 및 상기 각속도 정보를 이용하여 상기 포탄의 초기자세를 결정하는 단계; 및상기 초기자세에 근거하여 상기 관성 항법 데이터를 생성하는 단계를 포함하며,상기 가속도 센서부는 상기 포탄의 제1위치에 배치되는 제1 가속도 센서, 그리고 상기 제1위치와 다른 제2위치에 배치되는 제2 가속도 센서를 포함하고,상기 관성 항법 데이터를 생성하는 단계는, 상기 제1 가속도 센서로부터 상기 제1위치에 대응하는 제1 가속도 값을 수신하고, 상기 제2 가속도 센서로부터 상기 제2위치에 대응하는 제2 가속도 값을 수신하는 단계;상기 제1 가속도 값 및 상기 제2 가속도 값의 차이를 이용하여 상기 포탄의 세차운동에 대응하는 움직임을 측정하는 단계; 및상기 측정된 움직임을 이용하여 상기 관성 항법 데이터를 보상하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포탄용 항법장치의 제어방법
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제1항에 있어서,상기 포탄의 초기자세를 결정하는 단계는,3차원 좌표계를 형성하는 서로 다른 3개의 축들에 각각 대응하는 상기 포탄의 속도 벡터들을 이용하여 상기 포탄의 초기 피치각과 초기 요각을 결정하는 단계를 포함하고,상기 포탄의 속도 벡터는 상기 GPS 정보에 포함된 것을 특징으로 하는 포탄용 항법장치의 제어방법
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제3항에 있어서,상기 포탄의 초기자세를 결정하는 단계는,상기 GPS 정보 및 상기 각속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 회전 중인 상기 포탄의 초기 롤각을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포탄용 항법장치의 제어방법
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제1항에 있어서,상기 각속도 센서부는 회전하는 상기 포탄의 각속도를 측정하도록 3개의 각속도 센서들을 포함하고, 상기 3개의 각속도 센서들은 비직교 배치되는 것을 특징으로 하는 포탄용 항법장치의 제어방법
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포탄에 설치되어 상기 포탄의 비행과 관련된 항법정보를 생성하는 포탄용 항법장치에 있어서,상기 포탄의 회전운동에 대한 각속도 정보를 생성하는 각속도 센서부;상기 포탄의 가속도 정보를 생성하는 가속도 센서부;상기 포탄의 GPS 정보를 생성하는 GPS 수신부;상기 포탄이 발사되면, 상기 GPS 정보 및 상기 각속도 정보를 이용하여 상기 포탄의 초기자세를 결정하고, 상기 초기자세를 기준으로 상기 GPS 정보, 상기 각속도 정보 및 상기 가속도 정보를 이용하여 상기 포탄의 관성 항법 데이터를 생성하는 관성 항법 신호처리부; 및 상기 생성된 관성 항법 데이터에 상기 GPS 정보에 대응하는 위성 항법 데이터를 융합하여 비행 중인 상기 포탄의 위치, 자세 및 속도 중 적어도 하나를 산출하는 복합 항법 신호처리부를 포함하며,상기 가속도 센서부는 상기 포탄의 제1위치에 배치되어 상기 제1위치에 대응하는 제1 가속도 값을 생성하는 제1 가속도 센서, 그리고 상기 제1위치와 다른 제2위치에 배치되어 상기 제2위치에 대응하는 제2 가속도 값을 생성하는 제2 가속도 센서를 포함하고,상기 관성 항법 신호처리부는 상기 제1 가속도 값 및 상기 제2 가속도 값의 차이를 이용하여 상기 포탄의 세차운동에 대응하는 움직임을 측정하고, 상기 측정된 움직임을 이용하여 상기 관성 항법 데이터를 보상하는 것을 특징으로 하는 포탄용 항법장치
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제6항에 있어서,상기 관성 항법 신호처리부는, 3차원 좌표계를 형성하는 서로 다른 3개의 축들에 각각 대응하는 상기 포탄의 속도 벡터들을 이용하여 상기 포탄의 초기 피치각과 초기 요각을 결정하며,상기 포탄의 속도 벡터는 상기 GPS 정보에 포함된 것을 특징으로 하는 포탄용 항법장치
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제8항에 있어서,상기 관성 항법 신호처리부는, 상기 GPS 정보 및 상기 각속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 회전 중인 상기 포탄의 초기 롤각을 결정하는 것을 특징으로 하는 포탄용 항법장치
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제6항에 있어서,상기 각속도 센서부는 회전하는 상기 포탄의 각속도를 측정하도록 3개의 각속도 센서들을 포함하고, 상기 3개의 각속도 센서들은 비직교 배치되는 것을 특징으로 하는 포탄용 항법장치
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