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야지에서 주행중인 무인자율차량의 피치각(Pitch Angle)과 위치정보로부터 경사도를 계산하는 기준 속도 생성블록과;탑재된 월드 모델로부터 생성되는 경로점 중 선택된 다음 추종점에 대해 상기 피치각을 이용해 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 제1의 웨이트 팩터(Weight Factor)로 생성하는 제1팩터생성블록과;상기 다음 추종점에서 발견된 위험요소에 대한 정지거리를 상기 곡률을 이용해 계산하고, 상기 계산된 정지거리를 제2의 웨이트 팩터(Weight Factor)로 생성하는 제2팩터생성블록과;상기 경사도와 상기 곡률 및 상기 정지거리를 입력받고, 상기 경사도와 상기 곡률 및 상기 정지거리의 관계로부터 주행을 위한 최종 속도 명령이 생성되고, 상기 최종 속도 명령이 제어명령으로 출력되는 융합처리블록;이 포함된 것을 특징으로 하는 무인자율차량
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청구항 1에 있어서, 상기 기준 속도 생성블록과 상기 제1팩터생성블록, 상기 제2팩터생성블록 및 상기 융합처리블록은 속도명령생성모듈로 구성되는 것을 특징으로 하는 무인자율차량
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청구항 1에 있어서, 상기 기준 속도 생성블록에는 상기 경사도를 경사도 크기에 따라 세 개의 구간으로 판단하는 경사도 판단로직이 더 포함된 것을 특징으로 하는 무인자율차량
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청구항 1에 있어서, 상기 제1팩터생성블록에는 상기 곡률을 곡률 크기에 따라 세 개의 구간으로 판단하는 곡률 판단로직이 더 포함된 것을 특징으로 하는 무인자율차량
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청구항 1에 있어서, 상기 제2팩터생성블록에는 상기 정지거리를 거리의 길이에 따라 세 개의 구간으로 판단하는 정지거리 판단로직이 더 포함된 것을 특징으로 하는 무인자율차량
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6
청구항 1에 있어서, 상기 융합처리블록에는 상기 경사도와 상기 곡률 및 상기 정지거리를 서로 곱하여 상기 최종 속도를 계산하고, 상기 최종 속도를 출력하는 최종속도결정로직이 더 포함된 것을 특징으로 하는 무인자율차량
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7
야지에서 주행중인 무인자율차량이 수집한 피치(Pitch)각과 함께 위치정보로부터 상기 무인자율차량의 경사도가 계산되는 경사도산출모드;상기 무인자율차량에 탑재된 월드 모델로부터 생성되는 경로점 중 선택된 다음 추종점에 대해 상기 피치각을 이용해 곡률을 계산하고, 상기 계산된 곡률을 제1의 웨이트 팩터(Weight Factor)로 생성하는 곡률산출모드;상기 다음 추종점에서 발견된 위험요소에 대한 정지거리를 상기 곡률을 이용해 계산하고, 상기 계산된 정지거리를 제2의 웨이트 팩터(Weight Factor)로 생성하는 정지거리산출모드;상기 경사도와 상기 곡률 및 상기 정지거리를 입력받고, 상기 경사도와 상기 곡률 및 상기 정지거리를 모두 곱하여 상기 무인자율차량의 주행을 위한 최종 속도가 계산되고, 상기 최종 속도가 상기 무인자율차량의 주행속도로 이용되도록 제어명령이 출력되는 최종속도출력모드;로 수행되는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 야지주행방법
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청구항 7에 있어서, 상기 경사도산출모드에서, 상기 경사도 계산은 상기 피치각을 읽어 들이는 경사도인식단계와,상기 피치각으로부터 무인자율차량이 처한 경사도 크기를 계산하는 경사도처리단계와,상기 경사도 크기를 경사도 크기에 따라 구분된 3개의 경사도 구간과 서로 비교한 후, 적합한 경사도 구간으로 경사도가 결정되는 경사도판단단계로 수행되는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 야지주행방법
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청구항 8에 있어서, 상기 경사도 크기는 상기 3개의 경사도 구간중 가장 큰 경사도 크기와 먼저 비교되어 충족여부가 판단된 후, 충족되지 않을 때 상대적으로 작은 경사도 크기 순으로 순차 비교되는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 야지주행방법
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청구항 8에 있어서, 상기 경사도는 상기 무인자율차량의 주행을 위한 기준 속도 계산에 적용되는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 야지주행방법
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11
청구항 7에 있어서, 상기 곡률산출모드에서, 상기 제1의 웨이트 팩터(Weight Factor)의 계산은 상기 다음 추종점을 읽어 들여 상기 경사도에 따른 곡률크기를 산출하는 곡률인식단계, 상기 곡률크기를 곡률 크기에 따라 구분된 3개의 곡률 구간과 서로 비교한 후, 적합한 곡률 구간으로 곡률이 결정되는 곡률판단단계,상기 결정된 곡률이 상기 제1의 웨이트 팩터(Weight Factor)로 정의되는 곡률정의단계로 수행되는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 야지주행방법
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12
청구항 11에 있어서, 상기 곡률 크기는 상기 3개의 곡률 구간중 가장 큰 곡률 크기와 먼저 비교되어 충족여부가 판단된 후, 충족되지 않을 때 상대적으로 작은 곡률 크기 순으로 순차 비교되는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 야지주행방법
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13
청구항 7에 있어서, 상기 정지거리산출모드에서, 상기 제2의 웨이트 팩터(Weight Factor)의 계산은 상기 다음 추종점에서 위험요소를 발견하는 위험요소인식단계,상기 위험요소에 대한 상기 무인자율차량의 정지거리를 상기 곡률을 이용해 정지거리 크기를 계산하는 정지거리인식단계, 상기 정지거리 크기를 정지거리 길이에 따라 구분된 3개의 정지거리 구간과 서로 비교한 후, 적합한 정지거리 구간으로 정지거리가 결정되는 정지거리 판단단계,상기 결정된 정지거리가 상기 제2의 웨이트 팩터(Weight Factor)로 정의되는 정지거리정의단계로 수행되는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 야지주행방법
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14
청구항 13에 있어서, 상기 정지거리 크기는 상기 3개의 정지거리 구간중 가장 큰 짧은 정지거리 길이와 먼저 비교되어 충족여부가 판단된 후, 충족되지 않을 때 상대적으로 긴 정지거리 크기 순으로 순차 비교되는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 야지주행방법
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