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무인차량의 자율주행 제어 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015157021
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인차량의 자율주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면 경로점 지향적이면서 비용을 최소화하는 효율적인 지역경로 산출이 가능하고, 무인차량의 운동성을 고려하여 보다 추종성이 향상된 지역경로를 생성할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B60W 40/02 (2006.01) B60W 30/00 (2006.01) B60W 30/10 (2006.01)
CPC B60W 30/00(2013.01) B60W 30/00(2013.01) B60W 30/00(2013.01)
출원번호/일자 1020100097060 (2010.10.05)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1063302-0000 (2011.09.01)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20110907) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.10.05)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이영일 대한민국 대전광역시 유성구
2 이호주 대한민국 대전광역시 유성구
3 주상현 대한민국 대전광역시 유성구
4 박용운 대한민국 대전광역시 서구
5 고정호 대한민국 대전광역시 유성구
6 윤승재 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인원전 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 풍림빌딩 *층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.10.05 수리 (Accepted) 1-1-2010-0643792-17
2 [공지예외적용대상(신규성, 출원시의 특례)증명서류]서류제출서
[Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)] Submission of Document		 2010.10.06 수리 (Accepted) 1-1-2010-5033586-61
3 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2011.08.16 수리 (Accepted) 1-1-2011-0629132-10
4 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2011.08.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2011.08.24 수리 (Accepted) 9-1-2011-0070342-00
6 등록결정서
Decision to grant		 2011.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0487918-49
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2013-0033275-90
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번호 청구항
1 1
지형 정보와 장애물 정보에 관한 데이터를 수집하는 지형감지 센서부;상기 수집된 데이터를 활용하여 주행 가능 여부가 판단된 장애물격자지도를 생성하는 장애물격자지도 생성부;상기 장애물격자지도상에 전역경로계획에서 산출한 경로점이 존재하지 않더라도, 무인차량이 위치한 현재의 격자와 상기 경로점과의 헤딩각 차이를 산출한 후 상기 계산된 헤딩각 차이를 활용하여 상기 장애물격자지도상의 특정격자를 지역경로계획의 목표점으로 선정하는 지역경로 목표점 선정부와 A* 알고리즘(Astar Algorithm)을 이용하여 무인차량의 현재 위치에서 상기 목표점까지의 지역경로를 산출하는 최소경비 지역경로 산출부를 구비하는 지역경로계획 수립부; 및상기 무인차량이 상기 산출된 지역경로를 따라 주행하도록 제어하는 주행 제어부;를 포함하고,상기 지역경로계획 수립부는 상기 지역경로 상에서 신(新)목표점(단, 최초 신목표점은 상기 목표점 또는 상기 무인차량의 현재 위치)부터 상기 최초 신목표점의 반대단 격자까지의 각 격자를 상기 신목표점에 연결하여 형성된 직선 중 장애물과 접촉하지 않는 가장 긴 직선을 형성하는 직선 형성 격자가 상기 반대단 격자가 될 때까지 상기 직선 형성 격자를 상기 신목표점으로 재설정하고, 상기 신목표점들을 순차적으로 연결하는 직선으로 상기 지역경로를 대체하는 경로 최적화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 장치
2 2
제 1 항에 있어서,상기 경로 최적화부는 상기 반대단 격자부터 순차적으로 상기 신목표점과 연결되는 직선을 형성하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 장치
3 3
제 2 항에 있어서,상기 경로 최적화부는 장애물과 접촉하지 않는 직선을 형성하는 비접촉 격자가 최초로 추출되면 상기 최초 추출된 비접촉 격자를 상기 직선 형성 격자로 설정하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 장치
4 4
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 지역경로계획 수립부는 상기 신목표점들을 기준으로 4개의 제어점을 추출한 후 Bezier Spline 알고리즘을 적용하여 상기 대체된 지역경로를 곡선화하는 경로 곡선화부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 장치
5 5
제 4 항에 있어서,상기 경로 곡선화부는 상기 Bezier Spline 알고리즘에 입력되는 4개의 제어점 중 2개를 바로 이전에 적용된 상기 Bezier Spline 알고리즘에 의해 곡선화된 좌표에서 추출하고, 나머지 2개는 상기 신목표점들을 연결하는 직선 경로의 좌표에서 추출하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 장치
6 6
제 5 항에 있어서,상기 경로 곡선화부는 상기 Bezier Spline 알고리즘을 상기 무인차량의 현재 위치부터 순차적으로 적용하고,상기 Bezier Spline 알고리즘을 최초 적용할 때 상기 현재 위치와 상기 현재 위치의 좌표에서 y축으로 +1만큼 이동한 좌표를 상기 곡선화된 좌표에서 추출되는 2개의 제어점으로 추출하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 장치
7 7
지형 정보와 장애물 정보에 관한 데이터를 수집하는 지형감지 단계;상기 수집된 데이터를 활용하여 주행 가능 여부가 판단된 장애물격자지도를 생성하는 장애물격자지도 생성단계;상기 장애물격자지도를 근거로 출발 경로점에서 다음 경로점으로의 최적 주행을 위한 지역경로를 산출하는 지역경로계획 수립단계; 및상기 산출된 지역경로를 주행하도록 제어하는 주행 제어단계;를 포함하고,상기 지역경로계획 수립단계는,상기 장애물격자지도상에 전역경로계획에서 산출한 경로점이 존재하지 않더라도, 무인차량이 위치한 현재의 격자와 상기 경로점과의 헤딩각 차이를 산출한 후 상기 계산된 헤딩각 차이를 활용하여 상기 장애물격자지도상의 특정격자를 지역경로계획의 목표점으로 선정하는 지역경로 목표점 선정 단계;A* 알고리즘(Astar Algorithm)을 이용하여 무인차량의 현재 위치에서 상기 목표점까지의 지역경로를 산출하는 최소경비 지역경로 산출 단계;상기 지역경로 상에서 신(新)목표점(단, 최초 신목표점은 상기 목표점 또는 상기 무인차량의 현재 위치)부터 상기 최초 신목표점의 반대단 격자까지의 각 격자를 상기 신목표점에 연결하여 형성된 직선 중 장애물과 접촉하지 않는 가장 긴 직선을 형성하는 직선 형성 격자가 상기 반대단 격자가 될 때까지 상기 직선 형성 격자를 상기 신목표점으로 재설정하고, 상기 신목표점들을 순차적으로 연결하는 직선으로 상기 지역경로를 대체하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 방법
8 8
제 7 항에 있어서,상기 지역경로를 대체하는 단계는 상기 반대단 격자부터 순차적으로 상기 신목표점과 연결되는 직선을 형성하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 방법
9 9
제 8 항에 있어서,상기 지역경로를 대체하는 단계는 장애물과 접촉하지 않는 직선을 형성하는 비접촉 격자가 최초로 추출되면 상기 최초 추출된 비접촉 격자를 상기 직선 형성 격자로 설정하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 방법
10 10
제 7 항에 있어서,상기 지역경로를 대체하는 단계 이후에,상기 신목표점들을 기준으로 4개의 제어점을 추출한 후 Bezier Spline 알고리즘을 적용하여 상기 대체된 지역경로를 곡선화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행 제어 방법
11 11
제 7 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항의 방법을 프로그램으로 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.