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무인자율차량을 위한 주행경로 생성장치 및 이의 제어방법

  • 기술번호 : KST2015156860
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인자율차량을 위한 주행경로 생성장치 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 상기 주행경로 생성장치는 외부의 지형과 장애물을 센싱하여 지형정보와 장애물정보를 수집하는 지형감지센서부; 무인자율차량의 자율주행을 위해 사전에 저장된 도로에 관한 도로환경정보를 관리하고, 상기 지형감지센서부에 의해 수집된 지형정보 및 장애물정보를 활용하여 도로 표면에 대한 도로표면정보를 추출하며, 상기 수집된 지형정보 및 장애물정보를 활용하여 격자지도를 생성하고, 상기 관리되는 도로환경정보와 상기 추출되는 도로표면정보와 상기 생성되는 격자지도를 활용하여 출발점으로부터 목표점까지 무인자율차량의 자율주행을 위한 경로계획을 수립하며, 상기 수립된 경로계획의 상태와 상기 도로환경정보 및 상기 도로표면정보를 분석하고, 이 분석결과를 사전에 정해진 천이조건 및 기준과 비교하여 상기 경로계획의 상태의 천이에 대한 의사결정을 수행하는 자율주행판단부; 및 상기 의사결정에 의해 상태가 천이된 경로계획에 따라 무인자율차량을 주행하도록 제어하는 주행제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해 본 발명은 환경모드와 주행모드의 조합으로 정의되는 상태 기반의 경로계획 기법을 적용함으로써 도심환경에서 무인자율차량의 효과적인 경로생성이 가능하다.
Int. CL B60W 40/02 (2006.01) B60W 30/14 (2006.01) B60W 30/00 (2006.01) B60W 30/10 (2006.01)
CPC B60W 30/10(2013.01) B60W 30/10(2013.01) B60W 30/10(2013.01)
출원번호/일자 1020130032613 (2013.03.27)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1458502-0000 (2014.10.30)
공개번호/일자 10-2014-0117836 (2014.10.08) 문서열기
공고번호/일자 (20141107) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.03.27)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이영일 대한민국 세종 조치원읍 도원로 *
2 안성용 대한민국 대전 유성구
3 김준 대한민국 대전 유성구
4 신종호 대한민국 경기도 오산시 수청로

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.03.27 수리 (Accepted) 1-1-2013-0263759-11
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2013-0033275-90
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.06.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0425931-16
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.08.13 수리 (Accepted) 1-1-2014-0768032-38
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.08.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0768033-84
6 등록결정서
Decision to grant		 2014.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0741482-30
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번호 청구항
1 1
외부의 지형과 장애물을 센싱하여 지형정보와 장애물정보를 수집하는 지형감지센서부;무인자율차량의 자율주행을 위해 사전에 저장된 도로에 관한 도로환경정보를 관리하고, 상기 지형감지센서부에 의해 수집된 지형정보 및 장애물정보를 활용하여 도로 표면에 대한 도로표면정보를 추출하며, 상기 수집된 지형정보 및 장애물정보를 활용하여 격자지도를 생성하고, 상기 관리되는 도로환경정보와 상기 추출되는 도로표면정보와 상기 생성되는 격자지도를 활용하여 출발점으로부터 목표점까지 무인자율차량의 자율주행을 위한 경로계획을 수립하며, 상기 수립된 경로계획의 상태와 상기 도로환경정보 및 상기 도로표면정보를 분석하고, 이 분석결과를 사전에 정해진 천이조건 및 기준과 비교하여 상기 경로계획의 상태의 천이에 대한 의사결정을 수행하는 자율주행판단부; 및상기 의사결정에 의해 상태가 천이된 경로계획에 따라 무인자율차량을 주행하도록 제어하는 주행제어부를 포함하되,상기 자율주행판단부는, 상기 도로환경정보를 관리하는 도로정보제공모듈과, 상기 지형감지센서부에 의해 수집된 지형정보 및 장애물정보를 활용하여 도로 표면에 대한 도로표면정보를 추출하는 차선인식모듈과, 상기 수집된 지형정보 및 장애물정보를 활용하여 격자지도를 생성하는 장애물격자지도생성모듈과, 상기 관리되는 도로정보와 상기 추출되는 도로표면정보와 상기 생성되는 격자지도를 활용하여 출발점으로부터 목표점까지 무인자율차량의 자율주행을 위한 경로계획을 수립하는 지역경로계획 수립모듈과, 상기 수립된 경로계획의 상태와 상기 도로환경정보 및 상기 도로표면정보를 분석하고, 이 분석결과를 사전에 정해진 천이조건 및 기준과 비교하여 상기 경로계획의 상태의 천이에 대한 의사결정을 수행하는 자율매니저 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 주행경로 생성장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 자율주행판단부는, 상기 자율매니저 모듈의 의사결정의 수행에 의해 천이된 상기 경로계획의 상태에 대한 정보를 차선인식모듈로 전송하여 무인자율차량의 전방에 존재하는 정지선을 검출할 수 있도록 상기 차선인식모듈을 동기화 시키고, 상기 차선인식모듈에 의한 정지선 검출이 용이하도록 상기 지역경로계획 수립모듈이 감속에 대응하는 상기 경로계획을 수립하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주행경로 생성장치
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제1항에 있어서,상기 경로계획의 상태는 환경모드와 주행모드의 조합으로 이루어지고,상기 환경모드는 비포장도로 주행상황(C_C), 포장 일반주행상황(P_N), 포장도로에서 차선변경을 위한 주행상황(P_LC_O), 포장도로에서 차선복귀를 위한 주행상황(P_LC_I), 포장도로에서 교차로 진입 주행상황(P_I_I) 및 포장도로에서 교차로 탈출 주행상황(P_I_O)으로 정의되고, 상기 주행모드는 일반주행(N_D), 감속주행(RS_D) 및 특정지점에서 정지하기 위한 주행(D_TS)으로 정의되는 것을 특징으로 하는 주행경로 생성장치
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무인자율차량을 위한 주행경로 생성장치의 제어방법에 있어서,무인자율차량의 자율주행을 위해 사전에 저장된 도로에 관한 도로환경정보를 관리하는 단계;지형감지센서부에 의해 수집된 지형정보 및 장애물정보를 활용하여 도로 표면에 대한 도로표면정보를 추출하는 단계;상기 수집된 지형정보 및 장애물정보를 활용하여 격자지도를 생성하고, 상기 관리되는 도로환경정보와 상기 추출되는 도로표면정보와 상기 생성되는 격자지도를 활용하여 출발점으로부터 목표점까지 무인자율차량의 자율주행을 위한 경로계획을 수립하는 단계;상기 수립된 경로계획의 상태와 상기 도로환경정보 및 상기 도로표면정보를 분석하고, 이 분석결과를 사전에 정해진 천이조건 및 기준과 비교하여 상기 경로계획의 상태의 천이에 대한 의사결정을 수행하는 단계; 및상기 의사결정에 의해 상태가 천이된 경로계획에 따라 무인자율차량을 주행하도록 제어하는 단계를 포함하되,상기 경로계획의 상태는 환경모드와 주행모드의 조합으로 이루어지고,상기 환경모드는 비포장도로 주행상황(C_C), 포장 일반주행상황(P_N), 포장도로에서 차선변경을 위한 주행상황(P_LC_O), 포장도로에서 차선복귀를 위한 주행상황(P_LC_I), 포장도로에서 교차로 진입 주행상황(P_I_I) 및 포장도로에서 교차로 탈출 주행상황(P_I_O)으로 정의되고, 상기 주행모드는 일반주행(N_D), 감속주행(RS_D) 및 특정지점에서 정지하기 위한 주행(D_TS)으로 정의되는 것을 특징으로 하는 주행경로 생성장치의 제어방법
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