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통제서버가 표적 위치를 결정하기 위해 복수의 로봇을 배치하는 방법으로서,가상 표적을 설정하는 단계;기 설정된 배치에 따라 상기 복수의 로봇이 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하고, 상기 기 설정된 배치에 위치한 상기 복수의 로봇으로부터 각각 상기 가상 표적으로의 가시선 정보를 수신받으며, 상기 가시선 정보를 이용해 상기 가상 표적이 특정 반경 내에 포함될 제1확률을 계산하는 단계;상기 복수의 로봇이 상기 기 설정된 배치와 다르게 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하고, 재배치된 배치에 위치한 상기 복수의 로봇으로부터 각각 상기 가상 표적으로의 가시선 정보를 수신받으며, 상기 가시선 정보를 이용해 상기 가상 표적이 특정 반경 내에 포함될 제2확률을 계산하는 단계; 및상기 기 설정된 배치 및 상기 재배치된 배치에 대하여, 상기 제1확률과 제2확률을 비교하여 더 높은 확률을 가지는 때에 해당하는 배치를 결정하고, 상기 결정된 배치에 근거하여 상기 복수의 로봇이 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하는 단계;를 포함하는 표적 위치 결정을 위한 복수의 로봇 배치 방법
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제 1 항에 있어서,상기 가시선 정보는 로봇의 위치좌표를 포함하고, 상기 로봇의 위치좌표에서 바라본 상기 가상 표적의 위치좌표 및 상기 로봇의 위치좌표에서 바라본 상기 가상 표적으로의 방위각 중 적어도 어느 하나 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 결정을 위한 복수의 로봇 배치 방법
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제 2 항에 있어서,상기 제1확률을 계산하는 단계 및 상기 제2확률을 계산하는 단계는 [수학식 1]에 의해 계산하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 결정을 위한 복수의 로봇 배치 방법
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제 3 항에 있어서,상기 제1확률을 계산하는 단계 및 상기 제2확률을 계산하는 단계는 상기 로봇i에 대한 상기 로봇i와 상기 가상표적 사이의 거리가중치를 고려하여 상기 제1확률 및 제2확률을 계산하며, 상기 거리가중치는 [수학식 2]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 표적 위치 결정을 위한 복수의 로봇 배치 방법
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제 3 항에 있어서,상기 제1확률을 계산하는 단계 및 상기 제2확률을 계산하는 단계는 상기 로봇i가 가시선 정보 생성시 장비의 성능 차이로 인해 발생하는 측정정확도를 고려하여 상기 제1확률 및 제2확률을 계산하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 결정을 위한 복수의 로봇 배치 방법
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제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,상기 제1확률을 계산하는 단계 및 상기 제2확률을 계산하는 단계는 상기 거리가중치 및 상기 측정정확도를 고려한 [수학식 3]에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 표적 위치 결정을 위한 복수의 로봇 배치 방법
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제 1 항에 있어서,상기 가상 표적은 하나의 점(point) 또는 지역(region)인 것을 특징으로 하고,상기 가상 표적을 설정하는 단계는 적어도 하나 이상의 상기 가상 표적을 설정하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 결정을 위한 복수의 로봇 배치 방법
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제 7 항에 있어서,상기 제1확률을 계산하는 단계 및 상기 제2확률을 계산하는 단계는 적어도 하나 이상의 상기 가상 표적 모두에 대하여 상기 제1확률 및 제2확률을 계산하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 결정을 위한 복수의 로봇 배치 방법
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제 1 항에 있어서,상기 기 설정된 배치 및 상기 재배치된 배치는 상기 가상 표적에 대한 진출한계선 및 좌우 방향에 대한 배치한계선을 고려하는 것을 특징으로 하고,상기 진출한계선 및 상기 배치한계선은 적어도 하나 이상의 직선들의 이음선인 것을 특징으로 하는 표적 위치 결정을 위한 복수의 로봇 배치 방법
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제 1 항에 있어서,적어도 하나 이상의 기 설정된 배치에 대하여, 각각 상기 제1확률을 계산하는 단계, 상기 제2확률을 계산하는 단계 및 상기 제1확률 및 제2확률을 비교하여 더 높은 확률을 가지는 때에 해당하는 배치를 결정하는 과정을 각각 수행하고, 각각의 기 설정된 배치로부터 결정된 배치들의 평균배치를 계산하며, 상기 평균배치에 근거하여 상기 복수의 로봇이 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 결정을 위한 복수의 로봇 배치 방법
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