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현위치 및 그로부터 속도의 가감속 및 조향을 통해 주행 가능한 일정 위치들을 포함하는 자율 이동 차량의 주행 궤적을 설정하고, 상기 주행 궤적에 대한 3차원 노면 정보와 차량 정보를 변수로 하여 전복 안정성을 평가하여 주행 여부를 결정하는 단계;주행 궤적의 곡률과 차량의 횡가속도를 변수로 차량의 미끄럼 안정성을 평가하고, 미끄럼 안정성을 만족하는 차량의 시험속도를 결정하는 단계;상기 3차원 노면정보, 차량 정보 및 미끄럼 안정성을 만족하는 차량의 시험속도를 변수로 하여 주행 시뮬레이션을 수행하는 실시간 동역학 해석 단계;상기 실시간 동역학 해석 결과를 근거로 차량의 동적 안정성을 평가하는 단계; 및상기 동적 안정성 평가 결과와 임무 부하 속도를 이용하여 자율 이동 차량의 각 궤적상의 주행 속도를 결정하는 단계를 포함하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 전복 안정성을 평가하여 주행 여부를 결정하는 단계는, 상기 주행 궤적 상의 차량의 각 단부가 위치할 수 있는 노면상의 접점과 차량의 질량중심의 삼차원 좌표를 이용하여 벡터연산을 통해 차량의 기울기를 구하고, 상기 기울기와 노면 정보를 이용하여 전복 안정성을 평가하여 주행 여부를 결정하는 단계인 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 미끄럼 안정성을 만족하는 차량의 시험속도를 결정하는 단계는, 노면의 마찰 계수로부터 최대 횡가속도를 결정하고, 주행 궤적의 곡률 반경과 최대 횡가속도와의 관계로부터 차량의 횡방향 속도를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법
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제3항에 있어서,상기 미끄럼 안정성을 만족하는 차량의 시험속도를 결정하는 단계는, 엔진 성능과 타이어의 마찰계수를 이용하여 차량의 가속도 및 감속도를 구하고, 상기 가속도 및 감속도를 이용하여 차량의 종방향 속도를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 실시간 동역학 해석 단계는,상기 3차원 노면정보, 차량 정보 및 미끄럼 안정성을 만족하는 차량의 시험속도를 각각 변수로 하여, 기 설정된 운동방정식에 대입하고, 그 해를 구하여 상기 주행 궤적에 따른 차량의 거동을 예측하는 단계인 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 차량의 동적 안정성을 평가하는 단계는, 상기 주행 궤적 상의 예측된 차량의 거동으로부터, 주행 궤적 및 속도를 각각 축으로 하는 주행 궤적-속도 프로파일을 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법
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제6항에 있어서,상기 주행 궤적을 따라 운행하는 경우, 차량의 설계 조건을 각 변수로 하여, 차량이 파손되지 않고 주행할 수 있는 시스템 안정도에 따르는 속도를 상기 주행 궤적-속도 프로파일에 추가하는 단계를 더 포함하는 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법
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제6항에 있어서,상기 주행 궤적을 따라 운행하는 경우, 상기 주행 궤적으로부터 벗어나지 않고 주행할 수 있는 미끄럼 안정도에 따르는 속도를 상기 주행 궤적-속도 프로파일에 추가하는 단계를 더 포함하는 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법
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제8항에 있어서,상기 주행 궤적을 따라 운행하는 경우, 차량이 전복되지 않고 주행할 수 있는 전복 안정도에 따르는 속도를 상기 주행 궤적-속도 프로파일에 추가하는 단계를 더 포함하는 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법
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제9항에 있어서,상기 자율 이동 차량의 임무 특성에 따르는 임무 부하 속도를 상기 주행 궤적-속도 프로파일에 추가하는 단계를 더 포함하는 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법
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제10항에 있어서,상기 자율 이동 차량의 각 궤적의 속도를 결정하는 단계는 상기 주행 궤적-속도 프로파일에 추가된 복수의 안정조건들을 모두 만족하는 각 주행 궤적의 최고 속도를 결정하는 단계인 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법
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현위치 및 그로부터 속도의 가감속 및 조향을 통해 주행 가능한 일정 위치들을 포함하는 자율 이동 차량의 주행 궤적을 설정하고, 상기 주행 궤적에 대한 3차원 노면 정보를 감지하는 센서부; 및차량 정보 및 상기 센서부에서 감지된 노면 정보를 일 변수로 하여, 상기 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항의 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법에 따라 자율 이동 차량의 속도를 결정하는 제어부를 포함하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 장치
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제12항에 있어서,상기 제어부는, 상기 주행 궤적 상의 차량의 각 단부가 위치할 수 있는 노면상의 접점과 차량의 질량중심의 삼차원 좌표를 이용하여 벡터연산을 통해 차량의 기울기를 구하고, 상기 기울기와 노면 정보를 이용하여 전복 안정성을 평가하는 전복 안정성 평가부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 장치
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제12항에 있어서,상기 제어부는, 기 설정된 모멘트 방정식에 차량의 슬립률(Slip ratio) 또는 타이어의 마찰력을 각각 일 변수로 하여, 미끄럼 안정도를 평가하는 미끄럼 안정도 평가부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 장치
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자율이동이 가능하도록 이루어지며, 주행수단이 장착되는 본체;상기 본체의 위치로부터, 일정 공간 떨어진 위치로 이동하도록 주행 궤적에 따른 정보들을 수신하는 수신기; 상기 주행 궤적에 대한 3차원 노면 정보를 감지하는 센서부; 및본체 정보 및 상기 센서부에서 감지된 노면 정보를 일 변수로 하여, 상기 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항의 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법에 따라 본체의 이동 속도를 결정하는 제어부를 포함하는 자율 이동 차량
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