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차량에 설치되어 영상을 촬영하는 복수의 카메라를 포함하는 카메라부; 및상기 복수의 카메라부에서 촬영된 영상을 이용하여 어라운드뷰를 생성하기 위한 캘리브레이션을 수행하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 촬영된 영상에서 적어도 한 장 이상의 영상을 캡쳐하는 영상 캡쳐부;상기 캡쳐된 영상에서 일부 영역을 선택하는 영상 영역 선택부;기 설정된 경계값(Threshold)에 따라 상기 영상 영역 선택부에서 선택된 영역에서 직선 후보군을 결정하는 직선 후보군 결정부;상기 직선 후보군에서 허프변환을 이용하여 복수의 직선을 검출하는 직선 검출부; 상기 검출된 복수의 직선에서 사용자 입력에 따라 적어도 2개 이상의 직선을 선택하는 직선 선택부;상기 선택된 복수의 직선간의 교점을 이용하여 호모그라피 행렬을 생성하는 호모그라피행렬부;상기 생성된 호모그라피 행렬을 이용하여 정합 영상을 생성하는 정합 영상 생성부;상기 생성된 정합 영상에서 특정 영역을 선택하고 상기 선택된 특정 영역의 위치 및 크기를 조절하는 정합 영상 영역 선택부;상기 조절된 정합 영상의 정합여부를 확인하는 정합 여부 확인부; 및상기 정합 여부가 확인된 영상을 정규화시키는 정규화부를 포함하며,상기 정규화부는,상기 카메라부에서 촬영된 영상을 이용하여 생성된 어라운드뷰 공간에서 카메라의 위치를 계산하고, 상기 계산된 위치를 기초로 상기 정합 여부가 확인된 영상에서 사용자 입력에 따라 카메라의 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는 어라운드뷰 제공 장치
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제 1항에 있어서,상기 제어부는, 사용자 입력에 따라 상기 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 어라운드뷰 제공 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 복수의 카메라부에서 촬영된 영상에서 사용자 입력을 기초로 직선 후보군을 결정하고, 상기 직선 후보군을 기초로 적어도 네 개의 직선을 검출하고,상기 검출된 적어도 네 개의 직선에서 사용자 입력을 기초로 적어도 네 개의 직선을 선택하고,상기 선택된 적어도 네 개의 직선을 기초로 상기 복수의 카메라부에서 촬영된 영상의 정합 영상을 생성하여 상기 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 어라운드뷰 제공 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 복수의 카메라 부에서 촬영된 영상에서 캐니 알고리즘을 통해 직선 후보군을 결정하는 것을 특징으로 하는 어라운드뷰 제공 장치
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제 4 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 직선 후보군에서 허프변환을 이용하여 직선을 검출하고, 사용자 입력을 기초로 적어도 네 개의 직선을 선택하는 것을 특징으로 하는 어라운드뷰 제공 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 차량의 어라운드뷰 영상에 대한 정보를 저장하는 저장부;상기 차량의 주변의 실시간 보정 영상 또는 상기 제어부에서캘리브레이션된 정합 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 및상기 캘리브레이션에 대한 사용자 입력을 감지하고, 상기 감지된 사용자 입력을 상기 제어부로 출력하는 사용자 인터페이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 어라운드뷰 제공 장치
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제 1 항에 있어서,상기 카메라부는,상기 차량의 주변을 실시간으로 촬영하고, 실시간으로 촬영된 영상을 상기 제어부로 제공하는 것을 특징으로 하는 어라운드뷰 제공 장치
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차량에 있어서,차량에 설치되어 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하는 카메라부;상기 카메라부에서 촬영된 영상을 이용하여 어라운드뷰를 생성하고, 상기 생성된 어라운드뷰를 이용하여 캘리브레이션을 수행하며, 상기 캘리브레이션이 수행된 영상을 정규화하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 촬영된 영상에서 적어도 한 장 이상의 영상을 캡쳐하는 영상 캡쳐부;상기 캡쳐된 영상에서 일부 영역을 선택하는 영상 영역 선택부;기 설정된 경계값(Threshold)에 따라 상기 영상 영역 선택부에서 선택된 영역에서 직선 후보군을 결정하는 직선 후보군 결정부;상기 직선 후보군에서 허프변환을 이용하여 복수의 직선을 검출하는 직선 검출부; 상기 검출된 복수의 직선에서 사용자 입력에 따라 적어도 2개 이상의 직선을 선택하는 직선 선택부;상기 선택된 복수의 직선간의 교점을 이용하여 호모그라피 행렬을 생성하는 호모그라피행렬부;상기 생성된 호모그라피 행렬을 이용하여 정합 영상을 생성하는 정합 영상 생성부;상기 생성된 정합 영상에서 특정 영역을 선택하고 상기 선택된 특정 영역의 위치 및 크기를 조절하는 정합 영상 영역 선택부;상기 조절된 정합 영상의 정합여부를 확인하는 정합 여부 확인부; 및상기 정합 여부가 확인된 영상을 정규화시키는 정규화부를 포함하며,상기 정규화부는,상기 카메라부에서 촬영된 영상을 이용하여 생성된 어라운드뷰 공간에서 카메라의 위치를 계산하고, 상기 계산된 위치를 기초로 상기 정합 여부가 확인된 영상에서 사용자 입력에 따라 카메라의 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량
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차량 주변을 카메라로 촬영하는 단계;상기 촬영된 영상에서 적어도 한 장 이상의 영상을 캡쳐하는 단계;상기 캡쳐된 영상에서 일부 영역을 선택하는 단계;기 설정된 경계값에 따라 상기 선택된 영역에서 직선 후보군을 결정하는 단계;상기 결정된 직선 후보군에서 허프변환을 이용하여 복수의 직선을 검출하는 단계;상기 검출된 복수의 직선에서 사용자 입력에 따라 적어도 2개 이상의 직선을 선택하여 교점을 추출하는 단계;상기 추출된 교점을 이용하여 호모그라피 행렬을 생성하는 단계;상기 생성된 호모그라피 행렬을 이용하여 정합 영상을 생성하는 단계;상기 생성된 정합 영상에서 특정 영역을 선택하는 단계;상기 선택된 정합 영상의 특정 영역에서 위치 및 크기를 조절하고 정합 여부를 확인하는 단계; 및상기 정합 여부가 확인된 영상을 이용하여 정규화하는 단계를 포함하며,상기 정규화하는 단계는,상기 카메라에서 촬영된 영상을 이용하여 생성된 어라운드뷰 공간에서 카메라의 위치를 계산하고, 상기 계산된 위치를 기초로 상기 정합 여부가 확인된 영상에서 사용자 입력에 따라 카메라의 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는 어라운드뷰 제공 방법
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제 11 항에 있어서, 상기 생성된 정합 영상을 디스플레이하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 어라운드뷰 제공 방법
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제 11 항에 있어서,상기 직선 후보군을 결정하는 단계는,캐니(Canny) 알고리즘을 통해 직선 후보군을 결정하는 것을 특징으로 하는 어라운드뷰 제공 방법
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