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이동로봇의 위치인식 장치, 방법 및 이동로봇

  • 기술번호 : KST2015158111
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이미지 신호를 수신하는 카메라부, 상기 이미지 신호의 특징점들을 파악하고 선정하는 특징점 추출부, 로봇이 주행하게 될 경로 상에서 획득 가능한 실제 랜드마크의 위치 및 이미지 탬플릿 정보가 저장되어있는 저장부, 상기 후보특징점의 정확도를 향상시키는 특징점 선정부, 상기 특징점 선정부와 저장부의 정보들을 비교하여 해당되는 특징점을 매칭시키는 특징점 매칭부, 매칭된 최적 특징점으로 인해 파악된 랜드마크의 중심 좌표로부터 카메라까지의 벡터를 구하고 이동로봇의 현재위치를 판단하는 위치 판단부를 포함할 수 있다.
Int. CL G01C 21/00 (2006.01) G05D 1/02 (2006.01) B25J 9/10 (2006.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01)
출원번호/일자 1020130089728 (2013.07.29)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1456172-0000 (2014.10.23)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20141031) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.07.29)
심사청구항수 17

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김학일 대한민국 인천광역시 중구
2 이재홍 대한민국 인천광역시 남동구
3 최학남 중국 인천 서구
4 김형래 대한민국 경기도 하남시 신장로 **번
5 이승준 대한민국 인천광역시 중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이원희 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 성지하이츠빌딩*차 ***호 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)가온누리시스템 경기도 안산시 단원구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.07.29 수리 (Accepted) 1-1-2013-0687163-43
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.06.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.07.10 수리 (Accepted) 9-1-2014-0054801-94
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.07.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0504389-44
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.09.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0903659-23
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.09.23 수리 (Accepted) 1-1-2014-0903825-17
7 등록결정서
Decision to grant		 2014.09.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0663679-19
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5098802-16
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2016-5127132-49
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동로봇의 소정의 위치에 부착되어 이동경로의 영상을 촬영하는 카메라부;이동로봇의 경로상 획득가능한 랜드마크의 정보가 저장되어 있는 저장부; 및상기 카메라부에서 촬영된 영상 및 상기 저장된 랜드마크의 정보를 기초로 이동로봇의 현재위치를 판단하고 제어신호를 생성하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는, 상기 카메라부에서 촬영된 영상에서 특징점을 추출하는 특징점 추출부;상기 추출된 특징점 및 상기 랜드마크의 정보에서 최적 특징점을 선택하는 매칭부를 포함하며, 상기 매칭부는, 상기 랜드마크의 정보에서 1차 특징점 집합을 선정하고 상기 특징점에서 2차 특징점 집합을 선정하는 특징점 선정부; 및 상기 1차 특징점 집합과 상기 2차 특징점 집합을 비교하여 최적 특징점을 선택하는 특징점 매칭부를 포함하는 이동로봇의 위치인식 장치
2 2
제 1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 선택된 최적 특징점을 기초로 이동로봇의 현재위치를 확인하는 위치 판단부; 및상기 확인된 이동로봇의 현재위치를 기초로 상기 이동로봇의 위치를 이동시키기 위한 제어신호를 생성하는 이동제어부를 더 포함하는 이동로봇의 위치인식 장치
3 3
제 1항에 있어서,상기 특징점 추출부는,상기 카메라부에 촬영된 영상에서 오알비(Oriented FAST and Rotated BRIEF)알고리즘을 이용하여 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 장치
4 4
삭제
5 5
제 1항에 있어서,상기 특징점 선정부는,상기 특징점을 기초로 상기 랜드마크의 정보에서 1차 특징점 집합을 선정하는 1차 특징점 선정부;상기 1차 특징점 집합에 포함된 랜드마크 특징점을 기초로 상기 특징점에서 2차 특징점 집합을 선정하는 2차 특징점 선정부; 및상기 1차 특징점 집합 및 상기 2차 특징점 집합을 기초로 최적 특징점을 선정하는 최적 특징점 선정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 장치
6 6
제 5항에 있어서,상기 1차 특징점 선정부는,상기 특징점을 기초로 케이근접이웃(k-NN) 알고리즘방법으로 2쌍의 1차 이웃특징점 집합들을 선정하고, 상기 선정된 1차 이웃특징점 집합들을 기초로 헤밍거리비교를 하여 필터링하고, 상기 필터링된 1차 이웃특징점 집합들을 기초로 비율테스트를 수행하여 상기 1차 특징점 집합을 선정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 장치
7 7
제 5항에 있어서,상기 2차 특징점 선정부는,상기 1차 특징점 집합에 포함된 랜드마크 특징점을 기초로 상기 특징점에서 케이근접이웃(k-NN) 알고리즘방법으로 2쌍의 2차 이웃특징점 집합들을 선정하고, 상기 선정된 2차 이웃특징점 집합들을 기초로 헤밍거리비교를 하여 필터링하고, 상기 필터링된 2차 이웃특징점 집합들을 기초로 비율테스트를 수행하여 상기 2차 특징점 집합을 선정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 장치
8 8
제 5항에 있어서,상기 최적 특징점 추출부는,상기 선정된 1차 특징점 집합 및 상기 선정된 2차 특징점을 비교하여 대칭성 테스트를 수행하고, 상기 대칭성 테스트를 통과한 특징점들을 란삭(RANSAC) 알고리즘을 이용하여 이상치를 제거하여 상기 최적 특징점을 선정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 장치
9 9
제 2항에 있어서,상기 위치 판단부는,상기 이동로봇의 실제 위치를 보정하기 위한 상기 카메라부의 포즈정보를 이피앤피(EPnP) 방법으로 연산하고, 상기 최적 특징점으로 매칭된 실제 랜드마크의 중심 좌표로부터 상기 카메라부까지의 벡터를 산출하며 상기 벡터와 상기 카메라부의 포즈를 기초로 상기 이동로봇의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 장치
10 10
제 1항에 있어서,상기 랜드마크의 정보는, 이동로봇이 활동하는 환경에서 발견할 수 있는 랜드마크의 실제 이미지 탬플릿 정보인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 장치
11 11
이동로봇의 소정의 위치에 부착되어 이동경로의 영상을 촬영하는 단계; 및상기 촬영된 영상 및 저장된 랜드마크의 정보를 기초로 이동로봇의 현재위치를 판단하고 제어신호를 생성하는 단계를 포함하며,상기 제어신호를 생성하는 단계는, 상기 촬영된 영상에서 특징점을 추출하는 단계;상기 추출된 특징점 및 상기 랜드마크의 정보에서 최적 특징점을 선택하는 단계; 및상기 선택된 최적 특징점을 기초로 이동로봇의 현재위치를 판단하는 단계를 포함하며, 상기 최적 특징점을 선택하는 단계는, 상기 랜드마크 정보에서 1차 특징점 집합을 선정하고 상기 특징점에서 2차 특징점 집합을 선정하는 단계; 및 상기 1차 특징점 집합과 상기 2차 특징점 집합을 비교하여 최적 특징점을 선정하는 단계를 포함하는 이동로봇의 위치인식 방법
12 12
삭제
13 13
제 11항에 있어서,상기 특징점을 추출하는 단계는,상기 영상을 촬영하는 단계에서 촬영된 영상을 오알비(Oriented FAST and Rotated BRIEF) 알고리즘을 이용하여 특징점을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 방법
14 14
삭제
15 15
제 11항에 있어서,상기 최적 특징점은,상기 1차 특징점 집합에서 선택된 랜드마크 특징점, 상기 2차 특징점 집합에서 선택된 특징점을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 방법
16 16
제 11항에 있어서,상기 1차 특징점을 선정하는 단계는,상기 특징점을 기초로 케이근접이웃(k-NN) 알고리즘방법으로 2쌍의 1차 이웃특징점 집합들을 선정하고, 상기 선정된 1차 이웃특징점 집합들을 기초로 헤밍거리비교를 하여 필터링하고, 상기 필터링된 1차 이웃특징점 집합들을 기초로 비율테스트를 수행하여 상기 1차 특징점 집합을 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 방법
17 17
제 11항에 있어서,상기 2차 특징점을 선정하는 단계는,상기 1차 특징점 집합에 포함된 랜드마크 특징점을 기초로 상기 특징점에서 케이근접이웃(k-NN) 알고리즘방법으로 2쌍의 2차 이웃특징점 집합들을 선정하고, 상기 선정된 2차 이웃특징점 집합들을 기초로 헤밍거리비교를 하여 필터링하고, 상기 필터링된 2차 이웃특징점 집합들을 기초로 비율테스트를 거쳐 최적 특징점을 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 방법
18 18
제 11항에 있어서,상기 최적 특징점을 선정하는 단계는,상기 선정된 2차 특징점을 기초로 대칭성 테스트를 수행하는 단계; 및상기 대칭성 테스트를 통과한 2차 특징점을 란삭(RANSAC) 알고리즘을 이용하여 이상치를 제거하여 최적 특징점을 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 방법
19 19
제 11항에 있어서,상기 이동로봇의 현재위치를 판단하는 단계는,상기 이동로봇의 실제 위치를 보정하기 위한 카메라의 포즈정보를 이피앤피(EPnP) 방법으로 연산하는 단계;상기 선택된 최적 특징점으로 매칭된 실제 랜드마크의 중심 좌표로부터 상기 카메라까지의 벡터를 산출하는 단계; 및상기 벡터와 상기 카메라의 포즈를 기초로 상기 이동로봇의 위치를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 방법
20 20
이동로봇의 소정의 위치에 부착되어 이동경로의 영상을 촬영하는 카메라부;이동로봇의 경로상 획득가능한 랜드마크의 정보가 저장되어 있는 저장부; 상기 카메라부에서 촬영된 영상 및 상기 저장된 랜드마크의 정보를 기초로 이동로봇의 현재위치를 판단하고 제어신호를 생성하는 제어부; 및상기 제어신호를 기초로 구동되는 이동장치를 포함하고,상기 제어부는, 상기 카메라부에서 촬영된 영상에서 특징점을 추출하는 특징점 추출부;상기 추출된 특징점 및 상기 랜드마크의 정보에서 최적 특징점을 선택하는 매칭부를 포함하며, 상기 매칭부는, 상기 랜드마크의 정보에서 1차 특징점 집합을 선정하고 상기 특징점에서 2차 특징점 집합을 선정하는 특징점 선정부; 및 상기 1차 특징점 집합과 상기 2차 특징점 집합을 비교하여 최적 특징점을 선택하는 특징점 매칭부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 (주)이디 산업융합원천기술개발사업 노약자를 위한 감성교감 및 이동보조 서비스 로봇 개발