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특징점 추출을 통한 청소 로봇의 청소 방법

  • 기술번호 : KST2015170169
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 청소 로봇이 일정 공간의 영역을 청소하기 위한 방법에 있어서, 상기 일정 공간에 대한 탐색을 통해 특징점을 추출하여 지도를 구성하는 단계와, 상기 특징점 추출을 통해 구성된 지도와 특징점을 이용하여 영역을 분할하는 단계와, 상기 특징점을 기준으로 격자로 분할된 영역들을 순차적으로 청소하는 단계를 포함하는 것으로서, 주어진 청소 공간에 대한 탐색에 의해 전체 영역에 대한 특징점을 추출하고 지도를 구성하게 되므로, 전체 청소 공간에 대한 정보를 파악할 수 있으며, 청소 영역이 중복되지 않도록 경로를 계획할 수 있어 청소 효율이 향상될 수 있는 특징점 추출을 통한 청소 로봇의 청소 방법을 제공한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) A47L 11/20 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01)
출원번호/일자 1020110020894 (2011.03.09)
출원인 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1263233-0000 (2013.05.06)
공개번호/일자 10-2012-0102955 (2012.09.19) 문서열기
공고번호/일자 (20130513) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.09)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 오세영 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 이태경 대한민국 경상남도 창원시 성산구
3 주광로 대한민국 서울특별시 동작구
4 백상훈 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이철희 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로***길 *, ***호 가디언국제특허법률사무소 (삼성동, 우경빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 경상북도 포항시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.03.09 수리 (Accepted) 1-1-2011-0170491-53
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2011.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2011-1050808-86
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.08.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.10.04 수리 (Accepted) 9-1-2012-0075748-28
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.10.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0630380-32
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.12.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-1068563-95
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2012-1068564-30
8 등록결정서
Decision to grant
2013.04.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0286454-21
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.06.13 수리 (Accepted) 4-1-2013-0025573-58
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5024386-11
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
청소 로봇이 일정 공간의 영역을 청소하는 방법에 있어서,상기 일정 공간에 대한 탐색을 통해 특징점을 추출하여 지도를 구성하는 단계;상기 특징점 추출을 통해 구성된 지도와 특징점을 이용하여 영역을 분할하는 단계; 및상기 특징점을 기준으로 격자로 분할된 영역들을 순차적으로 청소하는 단계를 포함하되,상기 특징점을 추출하여 지도를 구성하는 단계는,청소 로봇이 벽면을 따라 주행하는 단계;청소 로봇이 지나온 경로에 따라 위치를 저장하고, 그 위치들을 선분으로 근사화하는 단계;상기 근사화한 선분의 길이가 일정 길이 이상으로 판단되면 특징점을 추출하기 위한 선분으로 저장하는 단계; 및상기 선분의 연속 관계를 통해 특징점을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 특징점 추출을 통한 청소 로봇의 청소 방법
2 2
제 1항에 있어서,수평 또는 수직적인 구조의 모델링 설정에 따라 추출된 특징점들의 위치와 청소 로봇의 위치를 재설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 특징점 추출을 통한 청소 로봇의 청소 방법
3 3
삭제
4 4
제 1항에 있어서,상기 지도와 특징점을 이용하여 영역을 분할하는 단계는,상기 특징점을 기준으로 격자 형태로 공간을 분할하는 단계; 및상기 격자 형태로 분할된 서로 다른 공간의 병합을 통해 사각형태의 공간으로 재구성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 특징점 추출을 통한 청소 로봇의 청소 방법
5 5
제 1항에 있어서,상기 분할된 영역들을 순차적으로 청소하는 단계는,분리된 영역에서 현재 로봇이 위치하고 있는 분할된 영역만을 위한 격자 지도를 구성하면서 영역을 청소하고, 분할된 영역간의 이동에는 벽면을 따라 주행하면서 저장된 지도를 이용하여 로봇의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 특징점 추출을 통한 청소 로봇의 청소 방법
6 6
제 1항에 있어서,상기 분할된 영역들을 순차적으로 청소하는 단계는,분할 영역간의 이동 과정에서 청소 로봇은 벽면을 따라 주행하면서 벽면에 따른 선분을 추출하여 저장되어 있는 지도상의 현재 로봇의 위치를 추출할 수 있는 선분과의 비교를 통해 청소 로봇의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 특징점 추출을 통한 청소 로봇의 청소 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.