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거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법에 있어서, 각각의 거리 측정 센서 데이터가 도출한 장애물까지의 거리 값을 통해, 장애물이 존재할 수 있다고 생각되는 채워진 영역과 비어 있다고 생각되는 빈영역으로 공간을 구분하고; 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가, 다른 센서 데이터들의 빈영역과 일치하는 경우를 상기 거리 센서 데이터들간에 모순이 일어나는 상충으로 정의하며; 상기 상충이 발생하는 영역 중에서 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가 다른 단일 센서 데이터의 빈영역과 일치하는 완전 상충이 발생하는 경우에는, 채워진 영역 모두가 상충되는 센서 데이터는 올바른 센서 데이터로 간주하고, 빈영역이 상충되는 센서 데이터는 잘못된 센서 데이터로 간주하며; 상기 상충이 발생하는 영역 중에서 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가 다수의 다른 센서 데이터의 빈영역에 걸쳐져 있는 부분 상충이 발생하는 경우에는, 채워진 영역 모두가 상충되는 센서 데이터는 올바른 센서 데이터로 간주하고, 빈영역이 상충과 관계되는 센서 데이터 중에서, 상충 영역이 가장 넓은 데이터만을 잘못된 센서 데이터로 간주하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법
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거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법에 있어서, 각각의 거리 측정 센서 데이터가 도출한 장애물까지의 거리 값을 통해, 장애물이 존재할 수 있다고 생각되는 채워진 영역과 비어 있다고 생각되는 빈영역으로 공간을 구분하고; 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가, 다른 센서 데이터들의 빈영역과 일치하는 경우를 상기 거리 센서 데이터들간에 모순이 일어나는 상충으로 정의하며; 상충의 발생에 관여하는 센서 데이터들 중에서, 빈영역이 상충에 관여하는 센서 데이터를 능동적 센서 데이터로 정의하고, 상충의 발생에 관여하는 센서 데이터들 중에서, 채워진 영역이 상충에 관여하는 센서 데이터 수동적 센서 데이터로 정의하며; 센서 데이터가 확보되면, 해당 센서 데이터와 연관된 상충이 일어나는지 확인하며; 상기 확인 결과, 상충이 일어나지 않으면 센서 데이터는 올바른 센서 데이터로 간주하고, 상충이 발생하면, 발생한 상충과 관계되는 모든 수동적 센서 데이터를 수집하며, 상기 수집된 수동적 센서 데이터와 관련된 능동적 센서 데이터 중에서, 상충이 가장 넓은 데이터를 추출하며, 상기 상충이 가장 넓은 데이터가 해당 센서 데이터와 같다면, 해당 센서 데이터는 잘못된 센서 데이터로 간주하고, 그렇지 않은 경우, 수동적 센서 데이터들을 차례로 뽑아서 뽑힌 수동적 데이터가 상충이 일어나지 않을 때까지, 상충이 가장 넓은 능동적 데이터를 잘못된 센서 데이터로 간주하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 잘못된 센서 데이터로 간주된 센서 데이터를 상기 올바른 센서 데이터를 바탕으로 수정하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 거리 측정 센서들은 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법
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제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 거리 측정 센서들은 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 거리 측정 센서들은 레이저 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법
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제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 거리 측정 센서들은 레이저 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 거리 측정 센서들은 적외선 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법
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제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 거리 측정 센서들은 적외선 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 거리 측정 센서들은 이동로봇용인 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법
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제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 거리 측정 센서들은 이동로봇용인 것을 특징으로 하는 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법
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