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햅틱 상호작용 포인터(Haptic Interaction Pointer: HIP)의 위치 정보에 대응되는 힘 정보에서 고주파수 정보를 감소시키고 접촉 경도를 향상시키는 제1 힘 정보를 생성하는 제1 접촉 향상부;
상기 HIP의 위치 정보로부터 초기 접촉 경도를 보상하는 제2 힘 정보를 생성하는 제2 접촉 향상부; 및
상기 제1 힘 정보 및 상기 제2 힘 정보를 조합하여 출력하는 조합부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치
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제 1항에 있어서,
상기 제1 접촉 향상부는,
상기 HIP 위치 정보에 대응되는 힘 정보에서 고주파수 정보를 감소시켜 댐핑된 힘 정보를 출력하는 댐핑 생성부; 및
상기 댐핑된 힘 정보를 시간에 따라 변경시켜 상기 제1 힘 정보를 생성하는 제1 가중치부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치
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제 2항에 있어서,
상기 댐핑 생성부는,
상기 HIP 위치 정보에 대응되는 힘 정보 중 고주파수 정보를 통과시키는 하이패스 필터부; 및
상기 HIP 위치 정보에 대응되는 힘 정보와 상기 하이패스 필터부를 통과한 힘 정보를 합산하는 덧셈부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치
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4
제 3항에 있어서,
상기 댐핑 생성부는
상기 하이 패스 필터에서 출력된 힘 정보에 대해 선형 반파 정류를 수행하는 제1 선형 반파 정류부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치
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5
제 3항에 있어서,
상기 덧셈부에서 출력된 힘 정보에 대해 선형 반파 정류를 수행하는 제2 선형 반파 정류부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치
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제 1항에 있어서,
상기 제2 접촉 향상부는,
상기 HIP의 위치 정보로부터 상기 HIP의 속도 정보를 포함하는 제3 힘 정보를 결정하는 위치 제어부; 및
상기 제3 힘 정보를 시간에 따라 변경시켜 상기 제2 힘 정보를 생성하는 제2 가중치부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치
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제 6항에 있어서,
상기 HIP의 위치 정보로부터 상기 HIP의 속도 정보를 산출하는 속도 산출부; 및
상기 입력된 HIP 위치 정보 및 상기 HIP의 속도 정보를 기초하여 상기 제3 힘 정보를 결정하는 경도 조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치
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제 1항에 있어서,
상기 조합부는
햅틱 인터페이스가 가상 물체와 접촉한 후 일정 시간동안에는 상기 제1 힘 정보 및 상기 제2 힘 정보를 결합하여 출력하고,
상기 일정 시간이 경과한 후에는 상기 제2 힘 정보만을 출력하는 것을 특징으로 하는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치
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햅틱 인터페이스와 가상물체간의 접촉 경도를 향상시키는 방법에 있어서,
햅틱 상호작용 포인터(Haptic Interaction Pointer: HIP)의 위치 정보에 대응되는 힘 정보에서 고주파수 정보를 감소시켜 제1 힘 정보를 생성하는 단계;
상기 HIP의 위치 정보로부터 제2 힘 정보를 생성하는 단계; 및
상기 제1 힘 정보 및 상기 제2 힘 정보를 조합하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉 경도 향상 방법
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10
제 9항에 있어서,
상기 제1 힘 정보 생성단계는,
상기 HIP의 위치 정보에 대응되는 힘 정보에서 고주파수 정보를 감소시켜 댐핑된 힘 정보를 출력하는 단계; 및
상기 댐핑된 힘 정보를 시간에 따라 변경시켜 상기 제1 힘 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉 경도 향상 방법
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11
제 10항에 있어서,
상기 댐핑된 힘 정보를 출력하는 단계는,
상기 HIP의 위치 정보에 대응되는 힘 정보 중 고주파수 정보를 통과시키는 단계; 및
상기 HIP의 위치 정보에 대응되는 힘 정보와 상기 통과 단계에서 출력된 정보를 합산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉 경도 향상 방법
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제 11항에 있어서,
상기 댐핑된 힘 정보를 출력하는 단계는,
상기 통과 단계에서 출력된 정보에 대해 선형 반파 정류를 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉 경도 향상 방법
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제 11항에 있어서,
상기 합산하는 단계에서 출력된 힘 정보에 대해 선형 반파 정류를 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉 경도 향상 방법
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14
제 9항에 있어서,
상기 제2 힘 정보를 생성하는 단계는,
상기 HIP의 위치 정보로부터 상기 HIP의 속도 정보를 포함하는 제3 힘 정보를 결정하는 단계; 및
상기 제3 힘 정보를 시간에 따라 변경시켜 상기 제2 힘 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉 경도 향상 방법
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15
제 14항에 있어서,
상기 제1 힘 정보를 결정하는 단계는,
상기 입력된 햅틱 상호작용 포인터(Haptic Interaction Pointer: HIP)의 위치 정보로부터 상기 HIP의 속도 정보를 산출하는 단계; 및
상기 입력된 HIP 위치 정보 및 상기 HIP의 속도 정보를 결합하여 상기 제3 힘 정보를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉 경도 향상 방법
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제 9항에 있어서,
상기 조합 단계는
상기 햅틱 인터페이스가 가상 물체와 접촉한 후 일정 시간동안에는 상기 제1 힘 정보 및 상기 제2 힘 정보를 결합하여 출력하고,
상기 일정 시간이 경과한 후에는 상기 제2 힘 정보만을 출력하는 것을 특징으로 하는 접촉 경도 향상 방법
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