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외부 교란 추정 방법 및 외부 교란 추정기

  • 기술번호 : KST2015174231
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 제어시스템에 입력되는 외부 교란을 추정하는 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 칼만필터나 모델기반으로 신호의 상관관계를 이용하여 시스템 입력이나 출력에 입사되는 토크나 힘 등의 교란을 추정하는 방법이다. 본 발명의 목적은 시스템에 입력되는 알려지지 않은 외부 교란을 센서없이 추정하여 이 교란을 제거하거나, 원격제어에서 힘 전달 방법 등으로 이용하고자 하는 것이다. 본 발명에서는 제어신호로서 입력되는 전류 등의 신호와 시스템에서 출력되는 위치나 속도 등의 신호 정보를 이용하여 알려지지 않은 외부 교란을 추정하는 알고리즘 및 추정 구조를 제시한다. 본 발명에서는 교란을 관측하는 칼만필터 알고리즘과 모델기반 신호처리 알고리즘을 제시하고, 응용분야를 기술한다. 교란 추정, 칼만필터, 수술로봇, 원격조작
Int. CL H02P 21/12 (2006.01) G01L 1/00 (2006.01) G01L 5/00 (2006.01)
CPC H02P 21/14(2013.01) H02P 21/14(2013.01) H02P 21/14(2013.01) H02P 21/14(2013.01) H02P 21/14(2013.01) H02P 21/14(2013.01)
출원번호/일자 1020090133997 (2009.12.30)
출원인 광주과학기술원
등록번호/일자 10-1189771-0000 (2012.10.04)
공개번호/일자 10-2011-0077423 (2011.07.07) 문서열기
공고번호/일자 (20121010) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.06.18)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 광주과학기술원 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이상철 대한민국 광주광역시 북구
2 안효성 대한민국 광주광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 광주과학기술원 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0816157-34
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2010.06.18 수리 (Accepted) 1-1-2010-0394413-65
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.09.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0512199-05
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.09.15 수리 (Accepted) 4-1-2011-5187089-85
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.11.08 수리 (Accepted) 1-1-2011-0880332-11
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.12.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0964656-46
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.12.05 수리 (Accepted) 1-1-2011-0964657-92
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2012.04.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0236830-45
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2012.05.22 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-0410243-45
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.05.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0306060-71
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.07.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0594809-46
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.07.25 수리 (Accepted) 1-1-2012-0594810-93
13 등록결정서
Decision to Grant Registration
2012.09.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0571327-15
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번호 청구항
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다수의 전달함수 블록이 연결된 제어시스템의 외부 교란 추정 방법에 있어서,외부 교란이 반영된 입력에 따른 상기 제어시스템의 출력과, 상기 외부 교란이 반영되지 않은 입력에 따른 상기 제어시스템의 출력의 차로부터 상기 외부 교란만의 입력에 따른 상기 제어시스템의 출력을 얻는 단계; 및상기 외부 교란만의 입력에 따른 상기 제어시스템의 출력을 이용하여 상기 외부 교란을 추정하는 단계를 포함하며, 상기 외부 교란을 추정하는 단계는,상기 외부 교란만의 입력에 따른 상기 제어시스템의 출력을 기준신호로서 PID 제어기로 입력시키는 단계; 상기 다수의 전달함수 블록 중 상기 외부 교란이 입력되는 위치 이후의 전달함수 블록이, 상기 PID 제어기로부터 출력된 PID 출력신호를 입력받아, 상기 PID 출력신호에 대응하는 피드백 신호를 상기 PID 제어기로 피드백하는 단계; 및상기 피드백 신호와 상기 기준신호가 같아지게 하는 상기 PID 제어기의 PID 출력신호를 상기 외부 교란으로 추정하는 단계를 포함하는 것인 외부 교란 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 얻는 단계는, 상기 외부 교란이 반영된 입력에 따른 상기 제어시스템의 출력을 적분하여 제1 적분치를 얻고, 상기 외부 교란이 반영되지 않은 입력에 따른 상기 제어시스템의 출력을 적분하여 제2 적분치를 얻고, 상기 제1 적분치와 상기 제2 적분치의 차로부터 상기 외부 교란만의 입력에 따른 제어 시스템의 출력을 얻는 단계를 포함하고,상기 피드백하는 단계는, 상기 피드백 신호를 피드백하지 않고, 상기 피드백 신호를 적분한 결과인 제3 적분치를 상기 PID 제어기로 피드백하는 단계를 포함하는 것인외부 교란 추정 방법
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다수의 전달함수 블록이 연결된 제어시스템의 외부 교란을 추정하는 외부교란추정기에 있어서,외부 교란이 반영된 입력에 따른 상기 제어시스템의 출력과 상기 외부 교란이 반영되지 않은 입력에 따른 상기 제어시스템의 출력의 차로부터 상기 외부 교란만의 입력에 따른 상기 제어 시스템의 출력을 산출하고, 상기 외부 교란만의 입력에 따른 상기 제어 시스템의 출력을 기준신호로 획득하는 기준신호 획득부; 및상기 기준신호를 이용하여 상기 외부 교란을 추정하는 추정부를 포함하며,상기 추정부는,상기 기준신호와 피드백 신호가 같아지게 하는 PID 출력신호를 출력하는 PID 제어기; 및 상기 PID 출력신호를 입력받아 동작함에 따라 상기 피드백 신호를 상기 PID 제어기로 피드백하는, 상기 다수의 전달함수 블록에서 상기 외부 교란이 입력되는 위치 이후의 전달함수 블록들을 포함하는 것인외부교란추정기
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제8항에 있어서,상기 외부 교란이 반영된 입력에 따른 상기 제어시스템의 출력을 적분하여 제1 적분치를 출력하는 제1 적분기;상기 외부 교란이 반영되지 않은 입력에 따른 상기 제어시스템의 출력을 적분하여 제2 적분치를 출력하는 제2 적분기; 및상기 외부 교란이 입력되는 위치 이후의 전달함수 블록들의 출력을 적분함에 따라 상기 피드백 신호를 생성하여 상기 PID 제어기로 피드백하는 제3 적분기를 더 포함하고,상기 기준신호 획득부는, 상기 제1 적분치의 출력과 상기 제2 적분기의 출력의 차로부터 상기 기준신호를 획득하는 것인외부교란추정기
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패밀리정보가 없습니다
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